（11-4-01）基于SLAM的自主路径导航系统：路径规划(1)

最新推荐文章于 2025-07-11 15:56:32 发布
最新推荐文章于 2025-07-11 15:56:32 发布
阅读量780 收藏 7
点赞数 10
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 自动驾驶全栈（路径规划、计算机视觉方案、ROS、导航模拟） 文章标签： 自动驾驶 人工智能 路径规划 python 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/asd343442/article/details/140991521

11.5  路径规划

本项目的路径规划部分基于TurtleBot3机器人和ROS框架，利用SLAM技术实现了实时建图和定位，并结合move_base包实现了路径规划功能。通过传感器获取的环境信息，机器人在地图上进行自主导航，以达到指定目标点的目的。路径规划算法可以根据不同的SLAM方法进行选择，包括gmapping、cartographer、hector、karto、frontier_exploration等，用户可以根据需要选择合适的方法进行路径规划。整个项目通过ROS的launch文件进行配置和启动，可视化部分使用RViz工具实时展示机器人的运动轨迹和地图信息，为用户提供了一个方便直观的界面来监控和调试路径规划的效果。

11.5.1  跟墙壁行驶

文件wall_follow.py实现了一个名为wallfollowing_control的ROS节点，用于控制机器人跟随墙壁行驶。此文件订阅了激光雷达数据以检测周围环境，根据前方和侧面的距离误差使用PD控制器生成线速度和角速度指令，并通过`/cmd_vel`话题发布速度消息控制机器人移动。同时，节点会打印距离信息和控

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
（11-4-02）基于SLAM的自主路径导航系统：路径规划(1)
码农三叔
08-07 1268
（3）下面代码实现了基于A*算法的路径规划功能，核心功能是A_STAR函数，用于在给定网格地图上计算从起始位置到目标位置的最优路径。订阅了来自激光传感器和里程计的数据，根据接收到的目标位置参数进行路径规划，并通过控制机器人的运动来导航至目标位置。该节点在 ROS 框架中运行，通过订阅机器人的激光雷达和里程计信息，实时更新机器人的位置和地图信息，并根据新的目标点进行路径规划和路径跟踪。（2）下面这段代码实现了感知部分的功能，包括了多个功能函数，这些函数共同实现了机器人感知环境并在RVIZ中进行可视化的功能。
（11-4-03）基于SLAM的自主路径导航系统：路径规划(3)
码农三叔
08-09 1247
此文件实现了多个功能函数，包括全局变量的初始化、移动基地客户端、坐标转换函数、距离计算函数、旋转函数、前往目标函数、路径跟随函数、订阅里程计和地图信息的回调函数、地图转换为图像函数以及发布路径点函数。RRT（Rapidly-exploring Random Tree，快速探索随机树）算法是一种用于路径规划的基于树结构的算法，通过在自由空间中随机生成点，并将这些点逐渐连接起来形成树结构，以便找到起点到目标点的可行路径。在指定的地图上生成随机点并逐步连接，最终找到起点到目标点的可行路径。
slam全局路径规划算法详解（Dijkstra、A*)
最新发布
07-11 1066
核心思想 ：贪心策略，始终选择当前状态下距离起点最近的顶点作为扩展方向，并更新其相邻顶点的最短路径。核心思想 ：结合Dijkstra的全局代价g(n) 和启发式函数h(n) ，综合评估节点优先级。地图描述 ：10x10网格，起点为左下角(0,0)，终点为右上角(9,9)，障碍物随机分布。A* 通过启发式优化大幅提高效率，但依赖 h(n) 的设计，适用于大规模地图的高效寻路。h(n) ：当前节点到目标的启发式估计代价（如欧几里得距离）。g(n) ：起点到当前节点的实际代价；确保找到全局最优解（最短路径）。
基于 SLAM 算法的路径规划算法实现
学习使你进步。
07-26 792
在 MATLAB 中，我们可以使用 Robotics System Toolbox 中的 slamcore 功能包实现 SLAM，使用 robotics.ParticleFilter 对传感器数据进行处理，获得机器人的位置信息。接下来，我们可以基于获得的位置信息，使用基础路径规划算法生成路径。在机器人的运动过程中，SLAM 系统需要实时的估计机器人的位置，并同时构建环境地图。在实际应用中，我们可以根据具体任务需求，调整路径规划算法的参数，优化机器人的运动效率。基于 SLAM 算法的路径规划算法实现。
【路径规划】SLAM机器人路径规划（含激光雷达数据（2D））【含Matlab源码 4350期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版）或下载付费资源，可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
04-24 2060
SLAM机器人路径规划（含激光雷达数据（2D）） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于SLAM算法的路径规划算法
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
05-18 3171
function x=slam % Basic Simultaneous Localisation and Mapping Algorithm usign EKF using Encoder and Laser % Juan Nieto [email protected] % Eduardo Nebot [email protected] % More information http://acfr.usyd.edu.au/homepages/ac...
人工智能机器人技术实战：SLAM与路径规划
shejizuopin的博客
03-30 424
SLAM与路径规划是人工智能机器人技术中的两个核心环节。通过掌握它们的实战技巧，开发者可以更加高效地构建和优化机器人系统。希望本文的分享能够为大家在人工智能机器人技术的实战中提供一些有用的参考和启示。
（11-3-01）基于SLAM的自主路径导航系统：障碍物和边界检测——检测全局障碍物和边界
码农三叔
08-05 611
文件global_rrt_detector.cpp实现了一个 ROS 节点，用于检测全局的障碍物和边界，并根据检测结果发布目标点。然后，它根据检测到的结果发布检测到的边界点，以及下一步的探索目标点，以便进行路径规划或其他后续操作。在本项目中，文件global_rrt_detector.cpp和文件local_rrt_detector.cpp实现了ROS节点，用于实现路径规划和障碍物检测功能。通过类似RRT的方法，它们生成路径点，并检测障碍物以避免碰撞，从而实现了障碍物和边界检测的功能。
（11-3-02）基于SLAM的自主路径导航系统：障碍物和边界检测——检测本地障碍物和边界
码农三叔
08-05 438
文件local_rrt_detector.cpp用于检测本地的障碍物和边界，并根据检测结果发布目标点。通过订阅地图和RViz点击点，实现了随机采样、最近点查找、障碍物检测和边界识别等功能，最终发布探索目标和可视化数据，以便机器人在当前位置附近规划安全路径和探索目标。通过这些功能，文件实现了本地的RRT路径规划算法，用于在机器人当前位置附近规划安全路径和探索目标。
一起自学SLAM算法：11.3 路径规划
机器人研究猿-CSDN
01-29 2390
（先占个坑，有时间再来补充详细内容，大家可以直接看文后的参考文献）
激光SLAM导航系列(四)全局路径规划
月黑风高云游诗人的博客
05-08 7774
全局路径规划简介 机器人移动到目的地需要在做出具体移动策略之前先进行全局路径规划，ROS的navigation中使用global_planner包提供的一系列全局规划的算法接口（包括A*，Dijkstra）。 在本文中我们主要使用A*算法来进行全局路径规划。 A算法* A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距
自治机器的SLAM和路径规划：SLAM（同时定位和地图绘制）对于自治系统在太空中定位自身并绘制其周围环境至关重要。 然后，它可以决定要做什么，即“计划下一步行动”。 该项目是相同的实施
02-16
自治机器的SLAM和路径规划 SLAM（同时定位和地图绘制）对于自治系统将自己定位在太空中并绘制其周围环境至关重要。 然后，它可以决定要做什么，即“计划下一步行动”。 该项目是相同的实施。 作者： ，
三维SLAM路径规划
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
05-18 1709
% 3D SLAM with linear KF - Moving vehicle - Relative measurement - Limited % Sensor Range - Observing (x,v,landmarks) - Landmarks updated once % observed % % A 3 DOF underwater robot is moving along a path detecting some % motionless landmarks; the positio
【路径规划】基于卡尔曼滤波的即时定位与地图构建SLAM多机器人路径规划附matlab实现
matlab_dingdang的博客
02-01 1119
为了解决多机器人路径规划问题，本文提出了一种基于卡尔曼滤波的 SLAM 算法。该算法利用卡尔曼滤波器估计机器人的位姿和环境地图，并利用估计结果进行路径规划。实验结果表明，该算法能够有效地解决多机器人路径规划问题，并具有较高的精度和鲁棒性。
【计算机科学】【2016.10】基于SLAM地图的路径规划与优化
weixin_42825609的博客
04-07 957
本文为德国斯图加特大学（作者：Daniel Estler）的学士论文，共55页。 本文通过一个实例说明了基于同步定位与建图（SLAM）方法生成的地图如何用于路径规划和路径优化。为此，讨论了SLAM问题的求解方法，并描述了由此产生的映射的性质。此外，还讨论了路径规划和优化的原理。以TurtleBot为例，说明了在路径规划中适当处理基于SLAM的地图特性的可能性。特别需要注意k阶马尔可夫优化，可用于...
【SLAM】基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划附Matlab代码
qq_59747472的博客
05-01 384
本文介绍了一种基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划的方法。该方法利用激光雷达数据构建环境地图，并使用快速匹配算法进行定位和建图。同时，本文还介绍了一种基于A*算法的路径规划方法，该方法可以根据环境地图和目标位置生成最优路径。最后，本文通过仿真实验验证了该方法的有效性。
机器人SLAM路径规划总结（1）
zjguilai的博客
04-17 6696
1）路径规划算法： 【1】基于采样的算法（PRM） 【2】基于节点的算法（A star ,D star,theta star）–grid map 【3】基于数学模型的算法（PNLP） 【4】生物启发式算法（cnn,bp,ACA）：需要增强实时性！！！ 【5】多融合算法（多数据融合，多算法融合） 2）典型算法讲解 1.A*算法 https://blog.csdn.net/autonavi2012/a...
【计算机科学】【2019】基于视觉SLAM和对象检测的多目标映射与路径规划
weixin_42825609的博客
12-12 960
本文为加拿大滑铁卢大学（作者：Ami Woo）的硕士论文，共104页。 自主机器人的路径规划是移动机器人智能穿越环境所需的关键任务之一。机器人路径通常是通过利用在一定时间内可访问的地图来规划的，例如最小化旅行距离或时间。本文提出了一种采用图优化和目标检测的基于同时定位和映射（SLAM）多目标路径规划方法。该方法的目的不仅在于找到一条使行驶距离最小化的路径，而且还在于最小化路径中的障碍物数量。本文...
ROS驱动的室内机器人定位导航仿真设计：SLAM与路径规划
本文主要探讨了基于机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）的机器人定位与导航系统的仿真设计。在现代机器人技术中，实现移动机器人在复杂环境中的自主导航能力是关键。ROS作为一个开源的机器人操作系统，因...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

码农三叔

感谢鼓励

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值