AUTOSAR CAN网络管理技术

原创已于 2025-07-23 11:12:18 修改 · 698 阅读

29 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#AUTOSAR #汽车 #网络协议 #软件

于 2025-06-22 13:58:58 首次发布

刘忠凯 AUTOSAR组织

以下内容由AUTOSAR中国官方培训直播整理而成，了解更多：

lAUTOSAR CP全新系统化培训上线！从底层到应用，三步阶梯，五大学习维度构建完整知识体系_auto sar培训-CSDN博客

在汽车电子领域，随着 ECU 数量的激增与功能复杂度的提升，高效的网络管理成为车载通信系统的核心挑战。AUTOSAR（汽车开放系统架构）定义的 CAN 网络管理机制，通过分布式控制、动态功耗管理与精细化通信调度，为整车电子架构提供了标准化的网络管理解决方案。本文将系统剖析 AUTOSAR CAN 网络管理的核心技术体系。

一、AUTOSAR CAN 网络管理技术架构

1. NM PDU 的结构

AUTOSAR 定义的 NM PDU（协议数据单元）基于标准 CAN协议8字节数据帧，其结构设计体现了功能解耦原则：

源节点标识（Source Node Identifier）：占据第 0 字节，用于唯一标识报文发送节点。在 11 位 CAN ID 体系中，通常高 3 位固定为网络管理段标识（如 0x100-0x1FF），低位映射具体节点编号。

控制位向量（Control Bit Vector）：第 1 字节包含 4 个有效控制位：

Bit0（Repeat Message Request）：上电阶段触发快速唤醒序列，确保节点同步激活；

Bit3（NM Coordinator Sleep Bit）：启动同步休眠流程，协调多节点同时进入低功耗状态；

Bit4（Active Wakeup Bit）：标识主动唤醒请求，区别于被动唤醒事件；

Bit6（PNI，Partial Network Information Bit）：标记报文与局部网络管理（PNC）相关。

用户数据区（User Data）：第 2-7 字节由 OEM 自定义，常用于 PNC 组标识或 ECU 唤醒原因记录，该区域数据在 Com 层完成解析与处理。

2. 网络状态协同机制

CAN 网络管理通过 NM PDU 实现节点状态的分布式协同：

唤醒同步：当某节点发送包含 Active Wakeup Bit 的 NM 报文时，总线上其他节点解析该信号后进入唤醒流程；
休眠同步：节点停止发送 NM 报文后，若在预设超时时间（如 500ms）内未接收到其他节点的 NM 报文，则启动同步休眠流程，确保总线无冗余通信；
状态机驱动：每个节点维护独立的状态机，根据接收的 NM 报文动态切换状态，无需中央控制器协调，典型状态包括 Bus Sleep、Pre-Bus Sleep、Network Mode。

二、FULL 模式与 Passive 模式

1. ComM 状态机的层次化控制

AUTOSAR 的 ComM（通信管理）模块通过三层状态机实现网络行为控制：

NO 模式：初始等待状态，仅响应 DCM（诊断通信管理）或用户的网络请求；

FULL 模式：完全通信模式，支持 LIN/J1939 协议及 PNC 管理，节点主动参与网络唤醒与休眠控制；

SILENT 模式：静默接收模式，节点仅接收报文不发送，等待休眠触发信号。

网络管理请求类型定义为四级：NO、LIGHT、FULL、PASSIVE，其中 FULL 与 PASSIVE 模式构成实际应用的核心：

FULL 模式：激活完整网络管理功能，节点可主动发送 NM 报文，控制网络生命周期；

PASSIVE 模式：禁用 NM 报文发送功能，节点仅被动响应其他节点的管理信号，适用于低功耗从设备。

2. FULL 模式的状态机实现

FULL 模式的状态转换体现了时序驱动的网络管理逻辑：

Bus Sleep → Network Mode：上电后若检测到 NM 请求（来自 DCM、用户或其他节点），节点退出总线休眠状态，进入网络通信模式；

Network Mode 内部状态：

Repeat Message State：快速发送阶段（10ms 周期），确保唤醒总线上所有节点，满足整车厂定义的 "首帧发送时限" 要求；
Normal State：周期发送阶段（100ms-1s 周期），降低总线负载，维持正常通信；
Ready Sleep State：接收到网络释放请求后，等待其他节点同步休眠，若在 NM Timeout 内未接收到活动信号，则进入 Pre-Bus Sleep；

Pre-Bus Sleep → Bus Sleep：所有节点停止发送 NM 报文，经过 Bus Timeout（如 200ms）后，总线进入深度休眠状态。

3. Passive 模式的轻量化设计

Passive 模式针对资源受限节点优化，其特性包括：

状态机简化：无 Repeat Message 和 Normal 状态，进入 Network Mode 后直接进入 Ready Sleep；
功能限制：无法主动请求或释放网络，仅能接收应用层报文，依赖其他节点的 NM 信号决定休眠时机；
功耗优化：节点不参与网络唤醒维持，静态电流可降低 30%-50%，典型应用于车窗控制器、座椅调节电机等从设备。

4. 模式协同机制

ComM 与 CanNM 的状态协同通过回调函数实现：

Pre-Bus Sleep 触发：CanNM 进入 Pre-Bus Sleep 时，调用 ComM_Nm_PrepareBusSleepMode 回调，通知 ComM 进入 SILENT 模式；
Bus Sleep 同步：CanNM 进入 Bus Sleep 后，通过 ComM_Nm_BusSleepMode 回调，驱动 ComM 切换至 NO 模式，完成通信链路关闭。

三、PNC（局部网络管理）的能源优化技术

1. PNC 的技术定位

PNC（Partial Network Cluster）是 AUTOSAR 应对复杂电子架构的关键创新，其核心价值在于：

精细化能源管理：在总线激活状态下，允许部分 ECU 退出通信，降低静态电流消耗。例如，当车辆仅使用娱乐系统时，可关闭底盘相关 ECU 的通信功能；
总线负载削峰：通过动态分组管理，将功能相关的 ECU 划分为独立 PNC 组，避免无关报文占用总线带宽；
功能隔离：同一总线支持多个 PNC 组并行工作，如车载信息娱乐系统与车身控制系统分属不同 PNC，实现故障隔离与功能安全。

2. PNC 的实现机制

基于位向量的控制逻，PNC 通过 NM PDU 的 User Data 特定 Bit 位标识分组请求：

请求激活：将对应 PNC Bit 置 1，通知总线上其他节点激活该分组通信；
请求释放：将对应 Bit 置 0，触发分组内 ECU 进入休眠准备状态。

EIRA 与 ER 双模式管理：

EIRA（Internal and External Requested）：用于同一总线内的 PNC 控制，节点解析 NM 报文中的 PNC Bit，通过 ComM 控制 I-PDU Group 的收发；
ER（External Requested）：作为网关功能，路由跨总线的 PNC 请求。例如，CAN1 上的 PNC 请求可通过网关 ER 机制传递至 CAN2，实现跨总线的分组管理。

3. PNC 状态机模型

PNC 状态机包含四级状态，与 ComM 状态协同工作：

REQUESTED：FULL 模式下主动请求 PNC 激活，节点发送包含 PNC Bit 的 NM 报文；
READY_SLEEP：等待 PNC 超时，若在预设时间内未接收到活动信号，则进入 Pre-Bus Sleep；
PREPARE_SLEEP：PNC 相关 PDU 仅收不发，为休眠做准备；
NO：PNC 控制的 PDU 完全休眠，不发送也不接收报文。

四、技术演进与行业应用趋势

AUTOSAR CAN 网络管理技术正朝着智能化、集成化方向发展。在中央计算架构下，PNC 管理将与功能域划分深度耦合，实现跨域的能源协同优化；结合车辆状态预测（如导航数据预知驾驶场景），提前激活相关 PNC 组，提升响应效率。在新能源汽车领域，AUTOSAR 网络管理的节能特性尤为重要。随着汽车电子架构向中央集中式演进，AUTOSAR CAN 网络管理依然是基础支撑技术，持续推动车载通信系统的稳步前进。