发布不同类型的话题问题

最新推荐文章于 2022-07-07 22:05:00 发布

贾大君

最新推荐文章于 2022-07-07 22:05:00 发布

阅读量1.5k

点赞数 3

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS开发指南

本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_20351223/article/details/104290286

ROS开发指南专栏收录该内容

18 篇文章 ¥99.90 ¥299.90

订阅专栏

在ROS开发中尝试将不同类型的消息发布到同一话题/helloworld，但测试结果显示，订阅者只能接收到最后发布者的数据，并且先前的发布者收到警告，表明主题类型不匹配。这表明一个ROS话题不能同时承载不同消息类型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在实际的开发中，想把不同的消息发布到一个模块中，就考虑把不同类型的消息发布到一个话题上，这样似乎可以省事甚多

然后通过命令测试了一下：
rostopic pub /helloworld std_msgs/String “this is a test string” -r 1
rostopic pub /helloworld std_msgs/Bool 1 -r 1
rostopic echo “/helloworld”

测试现象

订阅者只能收到后发布的数据，先发布者报警告如下：
[WARN] [1581548856.701520]: Could not process inbound connection: topic types do not match: [std_msgs/Bool] vs. [std_msgs/String]{‘message_definition’: ‘bool data’, ‘callerid’: ‘/rostopic_16202_1581548852459’, ‘tcp_nodelay’: ‘0’, ‘md5sum’: ‘8b94c1b53db61fb6aed406028ad6332a’, ‘topic’: ‘/helloworld’, ‘type’: ‘std_msgs/Bool’}[WARN] [1581548856.701520]: Could not process inbound connection: topic types do not match: [st

了解本专栏