ros多机通讯的办法

最新推荐文章于 2025-07-22 15:08:48 发布
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分类专栏： ROS开发指南
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本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_20351223/article/details/104752289
本文介绍了在ROS1和ROS2环境下，如何设置多机通信。对于ROS1，主机和从机需设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP环境变量，确保指向同一Master。ROS2则通过设置ROS_DOMAIN_ID确保两台机器在同一域。网络通信测试时，需注意IP地址的正确配置，并通过source使设置生效。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 

在本机进行测试时，只要启动roscore即可，如果依赖别的自定义消息类型，也只要source使其生效即可。

 

但是在网络中测试，ros版本不同设置方法也不同。

Ros1

使用网线连接测试机，shell中添加以下内容:

主机

source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.99.100:11311      // IP地址为主机IP   
export ROS_IP=192.168.99.100      // 主机IP

 

从机

另外一台机器也要设置shell：

source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.99.100:11311      // IP地址为主机IP   
export ROS_IP=192.168.99.100    //从机IP

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