LidarPointCloud保存PCD文件的方法

贾大君

已于 2022-12-15 14:39:18 修改

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分类专栏： ROS开发指南文章标签：开发语言 ubuntu

于 2022-12-14 20:17:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_20351223/article/details/128320591

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本文介绍了在开发中将LidarPointCloud数据转换为PCD文件的两种方法：一是遵循PCD文件协议直接写文件，二是利用PCL库进行转换。通过Qt的QFile实现写文件操作，使用pcl::PointXYZI数据格式填充PCL库方法。转换后的PCD文件可以通过pcl_viewer预览，证明两种方法均可读。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在牵扯到Lidar点云数据相关的开发时，难免需要将LidarPointCloud数据转为PCD文件，来查看点云效果。

本文介绍两种办法

1 写文件的方法（根据PCD文件的协议）

本样例中使用的数据类型为ara::lidar::LidarPointCloud, 和ROS中的LidarPointCloud格式差不多。如下：

namespace ara {
    namespace lidar {
        struct LidarPointCloud {
            ::ara::lidar::Header header;
            ::UInt32 isBigEndian;
            ::UInt32 height;
            ::UInt32 width;
            ::UInt32 pointStep;
            ::UInt32 rowStep;
            ::UInt32 isDense;
            ::ara::lidar::LidarPointField data;
        };
    }
}

代码中使用的写文件是Qt相关的QFile, 具体的代码：

// 获取到LidarPointCloud的数据
ara::lidar::LidarPointCloud lidarMsg = getLidarPointCloud(

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