搭建实验室3d slam 镭神ch128x1 128线混合固态激光雷达lego-loam建图

原创 已于 2022-11-26 08:20:28 修改 · 1k 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#人工智能

于 2022-11-25 10:48:55 首次发布
本文详细介绍了如何修改雷神ch128x1混合固态激光雷达的驱动以适配128线激光雷达，并在lego-loam框架下进行3D建图。主要步骤包括修改frame_id、话题名称，解决“/”问题，以及调整launch文件中的use_sim_time参数。通过这些修改，可以在rviz中成功显示雷达数据并启动建图过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/113558183?spm=1001.2014.3001.5501

0：关于雷神ch128x1驱动的修改，其他混合固态雷达可以参考原理自行修改。

第一，修改话题，将原来的frame_id 的value值laser_link改成velodyne,也可以注释掉重写一行

	<!--<param name="frame_id" value="laser_link"/>-->
    <param name="frame_id" val
最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM
weixin_44208916的博客
05-13 5930
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM安装LeGO-LOAM镭神雷达的相关修改LeGO-LOAM的修改修改utility.h修改imageproject.cppEnjoy youself跑rosbag实时在线建图 序 最近老板给了个镭神的32线雷达让我搞一下3D SLAM，决定跑一下LeGO-LOAM。但是LeGO-LOAM用的是Velodyne雷达，需要自己修改一些东西。记录一下修改过程。 安装LeGO-LOAM 我的系统： ubuntu 16.04 ros kinetic 具体的这个
轻量化固态激光雷达的三维定位与建图
点云PCL
12-30 5234
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：Lightweight 3-D Localization and Mapping for Solid-State LiDAR作者：Han Wan...
镭神CH128x1系列激光雷达驱动安装和PPS时间同步
一名研究生
03-21 1662
本条博客的需求来源于自动驾驶中激光雷达的使用与调试。本文主要介绍了在Ubuntu中配置镭神激光雷达驱动的具体步骤。
面向固态激光雷达和惯导的里程计和建图
点云PCL
12-28 1347
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：Towards High-Performance Solid-State-LiDAR-Inertial Odometry and Mapping...
3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位
qq_51108184的博客
07-28 4453
3.ndt.cpp对点云地图，雷达点云，发布的雷达点云相对于点云地图的初始位置进行回调处理，通过ndt算法，将雷达点云匹配到点云地图，并计算出它们的位置姿态关系，这个就是定位。2.points_downsampler.cpp对雷达数据的预处理，当雷达数据回调后进行点云范围的过滤，过滤掉过远的点，通过体素滤波进行下采样，提升匹配效率。1.map_loader.cpp用于点云地图的读取，从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros。3.变换输入点云，与目标点云配准得到坐标变换关系。
基于Lego-loam 算法的三维激光SLAM建图
LSG_Dawn的博客
03-07 2198
lego-loam
SC-Lego-LOAM：LiDAR SLAM：扫描上下文+ LeGO-LOAM
01-28
**SC-Lego-LOAM** 是一种针对激光雷达（LiDAR）的实时同步定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）算法，它结合了**扫描上下文（Scan Context）** 和 **LeGO-LOAM（Lightweight Ground-Oriented ...
雷神V16雷达+LEGO-LOAM实车建图全攻略 | 从驱动配置到建图优化
最新发布
woshi233的博客
05-30 1476
PS：前期需要修改计算机固定IP为192.168.1.102,修改后如果能ping通，则证明能接收到激光雷达信号。horizontal_angle_resolution: 0.18 # 10Hz模式。：雷神V16激光雷达、IMU（可选）、工控机（Ubuntu 20.04/22.04）frame_id: "velodyne" # 必须与算法一致！scan_num: 16 # V16线数。# 添加静态TF（base_link → velodyne）
搭建一个完整的3D SLAM导航小车
qq_53004665的博客
04-23 1116
在 turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch下创建自己的tur_3d.launch文件（红色）并将turtlebot3_house.launch的内容复制到自己的launch文件中。3D雷达和小车已经成功组合在一起了，由于我是设置的雷达在base_link的高度上方4的距离所以会出现浮空的样子，但是绑定了小车base_link雷达可以跟随一起运动。将tur_3d.launch第16行小车模型（蓝色框）文件改为后面我们的模型文件tur_3d.xacro。
用镭神32线激光雷达实现Ａ_LOAM LeGO_LOAM
Discoverhfub的博客
11-20 3231
１、驱动下载　　catkin_make编译就行 ２、新建lslidar网络 点击网络，选择编辑网络 点击add 点击create 对比上面进行编辑并保存（下次插上激光雷达网线时要选择这个网络） 3、修改参数 <launch> <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lei...
镭神C32测试LEGO-LOAM
m0_62328241的博客
04-10 1005
其他雷达可能也有这个通道。LeGO-LOAM默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为lslidar_point_cloud，frame_id为laser_link。这个错误是因为 Lego LOAM 中原作者建议使用的 gtsam 版本为 4.0.0-alpha2，gtsam 是自带了一个 eigen 库的，而这个版本的 gtsam 中使用的是较低版本的 Eigen，还没有。以后的编译不需要“-j1”
前装量产市场“悍将”来袭，镭神智能重磅发布车规级CH128X激光雷达！
高工智能汽车
04-28 531
4月21日，镭神智能在2021上海国际车展上重磅发布了全新车规级混合固态激光雷达CH128X产品，全新一代产品的核心特点在于车规级、高性能与小型化。 CH128X与镭神智能此前已经通过车规认证的CH32一脉相承，均采用转镜式混合固态扫描方案，即其中激光发射、接收系统均为固定状态，通过其特制的棱镜转动调节激光扫描角度。 该种方案被认为是目前能满足车规要求的扫描方案之一，在抵挡车载环境的冲击振动方面具有更强的可靠性。 据镭神智能资料显示，CH128X在探测距离、探测精度、角度分辨率、视场角各方面.
镭神智能激光雷达产品手册v4.2_没听错！2.8万元，128线车规级混合固态激光雷达...
weixin_39936558的博客
12-08 827
加入高工智能汽车行业群(自动驾驶行业5群，车联网智能座舱3群，智能商用车行业群)，加微信：15818636852，并出示名片，仅限智能网联汽车零部件及OEM厂商。为自动驾驶汽车制造兼具高端性能与合理成本的激光雷达的竞赛正在进行中。2007年11月3日，DARPA大赛中六辆车在没有司机驾驶的情况下，成功地在模拟的城市环境中行驶，搭载的Velodyne激光雷达创造了历史。十多年后，激光雷达仍然是自动驾...
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图
weixin_41281151的博客
02-02 6870
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图 参考博客： LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试 32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM lego loam 跑镭神32线激光雷达 前言： 目前平台为 jackal移动小车、镭神智能32线激光雷达、jackal底盘内置(三轴IMU)、ubuntu16.04， 本次实验主要跑 lego loam，通过查看lego loam原作者的论文，发现lego loam使用的平台正是目前实验室
镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法
luoganttcc的博客
10-30 2058
由于镭神C16的驱动中对点云强度的定义是uint8_t类型,LOAM能接收的是float32类型，并且LOAM在运行时是根据采集的点云不停的计算来估计自身位置的，所以如果点云强度不匹配，会出现坐标轴baselink漂移的现象。（注意：由于没有惯导，在LOAM运行时，如果雷达前方出现不规则快速运动的物体，比如拿书快速扫，雷达坐标系都会出现漂移现象，所以建议利用传感器来获取位置信息，这是最稳妥的方法）。首先，要注意的是SC-LeGo-LOAM和16线雷神激光雷达源码的版本不一样，源码也可能稍有区别。
使用镭神16线激光雷达跑cartographer实时建图步骤说明
weixin_43869428的博客
08-01 2819
第五步、先启动雷达，再启动cartographer，在rviz中显示出来实时建的图。第三步、修改lua文件，即cartographer_ros使用的配置文件。第二步、修改urdf文件，我个人定义的非常简单。第一步、连接激光雷达，找客服要驱动安装即可。第零步、安装cartographer。第四步、修改launch文件。最后给出我的配置文件，...
镭神雷达移植到ros
weixin_46658531的博客
05-22 142
1、安装依赖库2、编译功能包功能包地址。
镭神雷达ROS驱动
weixin_45462252的博客
07-29 2001
镭神雷达ROS驱动创建ros工作空间连接测试驱动 创建ros工作空间 mkdir -p ~/lslidar_ws/src cd ~/lslidar_ws/src catkin_init_workspace cd … catkin_make source devel/setup.bash #将安装包lslidar_c32以及lslidar_c16拷到src路径下 之后重新 catkin_make 连接 连接雷达时,电脑与雷达的 IP 在不同网段时,需要设置网关;相同网段时,设置不同 IP 即可,例如:192.
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值