几何算法系列-三维凸包

1.前言

凸包是基础几何算法工具函数，一些场景需要计算并显示凸包，或使用凸包以加速计算。计算三维凸包有多种方法，如增量构建、分治法等，博主采用增量构建方法计算凸包。

有关二维凸包的计算请参考博主此前文章（已经是5年多以前的文章了，时光荏苒......）

[凸包计算]求解点集合的凸包轮廓-CSDN博客文章浏览阅读1.8k次。前提：约定1----平面上两向量基于平面法向的夹角为[0-2π)；约定2----下文中路径为有向的；约定3----下文中法向Normal由屏幕内指向屏幕外；当然上述约定并不是绝对的，只是为了表述原理方便，或者说化繁为简而设的条件，当然你可以约定Normal为指向屏幕内，这也是可以的，原理是不变的。根据右手定则，Vector1基于Normal与Vector2夹角如图1为锐角，..._点集合的凸包轮廓https://blog.csdn.net/baidu_38621657/article/details/88069552

2.内容

三维凸包有如下几个重要性质：

1. 都是凸角点，没有凹角，也没有平角（顶点处于平面上时所形成的角点）；
2. 凸包上的任何面均为凸轮廓；
3. 凸包对任意方向的投影均为凸轮廓；

上述性质在计算凸包时会用到，

采用增量法构建三维凸包的思路是递推法，

输入为点集lstVerts；

1. 初始化：构建第一个有效面，通常为三角面，从点集中选取不共线的3个点构建三角面；初始化失败，则返回false；初始化成功则继续；
2. 遍历点集中的点ptTarget，尝试构建第一个实体，为三棱锥或N棱锥；
   1. ）如果ptTarget与此前三角面共面，则，求二维凸包，并更新为此前面；
   2. ）如果ptTarget与此前面不共面，则构建第一个棱锥实体；
3. 继续遍历点集得到ptTarget，用ptTarget去更新此前得到的凸包实体，得到新的凸包实体；
   1. ）凸包实体中的一些面对ptTarget是可见的，对于可见面求其外围闭合边缘（见下图），闭合边缘上的每一条边与ptTarget构造三角形，加入到凸包实体中；
      1. ]注意可见面分为两种类型：“完全可见面” 和 “边缘可见面”，对于后者，点与其共面，需要求（ptTarget和当前面的）二维凸包并构造新的面加入到当前凸包实体中；
   2. ）将所有可见面从凸包实体中删除；
   3. ）不可见面则不动；
4. 得到凸包实体3DConvexHull；算法结束；

3.代码

bool GeometryUtils::Cal3DConvexHull(const list<Vector3f>& lstVertex, Body& convexHull)
{
    //  增量构建
    Face first;
    if (!ConstructFirstFace(lstVertex, first))
        return false;

    convexHull.lstFace.push_back(first);

    //++itrItem;
    auto itrItem = lstVertex.begin();
    for (;itrItem != lstVertex.end(); ++itrItem)
    {
        UpdateConvexHull(*itrItem, convexHull);
    }
}

4.效果

5.写在后面

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