点云简介 点云是对真实三维物体表面的数字采样，由几何信息（x,y,z）和属性信息(r,g,b)组成。根据特征可以分为稀疏点云和稠密点云；稀疏点云通常是用在自动驾驶邻域的激光雷达点云，而稠密点云通常是用在VR和AR等领域。根据是否静止又可以分为，静止点云和动态点云，静止点云就是一帧点云，动态点云是多帧的序列点云。 图1 稠密点云（8i的soldier） 图2 red and black（来自于8i） 图3 稀疏的激光雷达点云(ford) 图4 kitti的激光雷达点云 稠密点云的数据规模在每一帧100万点左右，激光雷达点云一帧在13万点左右20886
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点云是三维物体表面的数字采样，包括几何和属性信息。点云可分为稀疏和稠密两类，常见于自动驾驶和VR/AR领域。静态和动态点云在数据规模和应用场景上有所区别，例如激光雷达点云常用于自动驾驶，稠密点云用于VR体验。点云格式如pcd、ply，展示工具如cloudpare、meshlab。
图1 稠密点云（8i的soldier）
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