halcon深度图，平面拟合后，高度矫正

beyond951

已于 2022-09-26 20:11:16 修改

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分类专栏： halcon三维测量算法文章标签：平面计算机视觉图像处理

于 2021-12-14 19:24:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/121921064

本文介绍了使用Halcon进行深度图处理时，如何通过平面拟合来实现点云矫正，详细阐述了不考虑Z轴(Oz)的矫正过程，为计算机视觉和图像处理领域的读者提供了关键的实践指导。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

dev_clear_window()
dev_open_window (0, 0, 545, 400, 'black', WindowHandle)
xResolution:=0.04
yResolution:=0.04
read_image (Image, 'E:/SMT电容虚焊测高/Test_Pic/12-3测试图/12-03-15-34-58-155.tif')
*未滤波的深度图转成灰度图
threshold (Image, Region, 0, 20)
min_max_gray (Region, Image, 0, Min, Max, Range)
*基于深度图的最大、最小值，对深度图转换成灰度图
scale_image_range (Image, ImageScaled, Min, Max)
convert_image_type (ImageScaled, ImageConverted, 'byte')
*本来想通过对单通道real类型的图片采用中值、均值和高斯等传统手段的滤波方式
*但滤波过后的图片全部没有数据
*所以只能采用halcon的三维工具进行滤波
*第一步将深度图转为3D模型
*首先生成x、y方向的映射坐标
get_image_size (Image, Width, Height)
gen_image_surface_first_order (xImageSurface, 'real', 1, 0, 0, 0, 0, Width, Height)
gen_image_surface_first_order (yImageSurface, 'real', 0, 1, 0, 0, 0, Width, Height)
scale_image (xImageSurface, xImageScaled, xResolution, 0)
scale_image (yImageSurface, yImageScaled, yResolution, 0)
*将三张图片合成到三个通道,其实没有实际用处
compose3 (xImageScaled, yImageScaled, Image, MultiChannelImage)
*直接通过三张图生成3D模型
xyz_to_object_model_3d (xImageScaled, yIma