第 1 章 引言：走进毫米波雷达的世界
在自动驾驶、工业检测、安防监控等领域，毫米波雷达正凭借其全天候工作能力、高精度测距测速和小型化优势，成为不可或缺的核心传感器。无论是汽车的自动紧急制动（AEB）、工业的物料定位，还是医疗的呼吸监测，毫米波雷达都在默默发挥作用。
1.1 什么是毫米波雷达？
毫米波是指波长 1~10mm的电磁波，对应的频率范围为30~300GHz，处于微波与红外波段之间。毫米波雷达通过发射和接收调频连续波（FMCW），利用电磁波的反射特性检测目标的距离、速度和角度，实现对目标的定位与跟踪。
1.2 毫米波的频段划分与应用场景
不同频段的毫米波因带宽、衰减、穿透性不同，适用场景差异显著。汽车领域以 77GHz 为主，工业和医疗则常用 24GHz、60GHz，具体划分如下表：
| 频段范围（GHz） | 波长范围（mm） | 核心特点 | 典型应用场景 | 法规支持（全球主流） |
|---|---|---|---|---|
| 24~24.25 | 12.4~12.5 | 带宽小（200MHz）、衰减小 | 工业测距、低速车载（BSD） | 多数国家开放，限制功率 |
| 60~61 | 4.9~5.0 | 带宽大（1GHz）、衰减大 | 短距高精度（医疗监测、泊车） | 部分国家开放，低功率限制 |
| 76~81 | 3.7~3.9 | 带宽大（4GHz）、衰减适中 | 汽车 ADAS（AEB、ACC）、长距检测 | 全球汽车雷达专用频段 |
| 122~123 | 2.4~2.5 | 衰减极大、穿透性差 | 实验室研究、特殊短距场景 | 未大规模商用 |
1.3 为什么选择毫米波雷达？—— 与其他传感器的对比
毫米波雷达的核心优势在于全天候适应性和测距测速精度，与激光雷达、摄像头的差异如下表，三者常通过 “传感器融合” 实现互补：
| 传感器类型 | 测距原理 | 有效距离（m） | 距离分辨率 | 角度分辨率 | 抗恶劣天气（雨 / 雾 / 雪） | 成本 | 核心能力 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 毫米波雷达 | 电磁波反射 | 10~250 | 3.75~75cm | 1~30° | 优秀（几乎不受影响） | 中 | 全天候距离 / 速度检测 |
| 激光雷达 | 激光脉冲反射 | 50~200 | 1~5cm | 0.1~1° | 差（大雨 / 浓雾中失效） | 高 | 高精度建图、形状识别 |
| 摄像头 | 光学成像 + 算法 | 0~100 | 依赖像素 | 依赖视场 | 差（夜间 / 逆光 / 雾天失效） | 低 | 目标分类（行人 / 车辆） |
第 2 章 雷达体制核心：为什么是 FMCW？
雷达按信号体制可分为脉冲雷达、脉冲多普勒雷达（PD 雷达） 和调频连续波雷达（FMCW） 。其中 FMCW 因无距离模糊、高分辨率、低复杂度，成为车载和工业毫米波雷达的首选。
2.1 三种雷达体制的对比
| 体制类型 | 信号特点 | 核心原理 | 优点 | 缺点 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|---|
| 脉冲雷达 | 发射短脉冲（ns 级） | 测量脉冲往返时间（t=2R/c） | 技术成熟、测距远 | 距离分辨率低（依赖脉冲宽度）、有距离模糊 | 早期远程探测（如军事） |
| PD 雷达 | 发射脉冲串 | 脉冲串 FFT 提取多普勒频移（v） | 能区分运动目标与杂波 | 距离 - 多普勒模糊、复杂度高 | 航空航天（如机载雷达） |
| FMCW 雷达 | 发射调频连续波（chirp） | 混频得到拍频（f_IF），关联 R 和 v | 距离分辨率高、无模糊、复杂度低 | 对相位噪声敏感、多目标需 2D FFT | 车载、工业、医疗 |
2.2 FMCW 的定义与核心优势
FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）的核心是发射信号频率随时间线性变化（称为 “chirp 波形”），通过接收信号与发射信号的 “拍频”（中频信号）反推目标信息。其核心优势如下：
2.3 FMCW 的两种核心波形：锯齿波 vs 三角波
FMCW 的波形按频率变化趋势分为锯齿波（快速 FMCW） 和三角波（慢速 FMCW） ，两者在性能和适用场景上差异显著：
| 波形类型 | 频率变化趋势 | 调频时间 | 一帧 chirp 数量 | 处理复杂度 | 幽灵目标（多目标时） | 核心优势 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 锯齿波（快速） | 仅线性上升（无下降） | 微秒级（10~100μs） | 多（64~512） | 高（需 2D FFT） | 无 | 距离 - 多普勒二维谱清晰 | 车载 ADAS、多目标检测 |
| 三角波（慢速） | 上升 + 线性下降 | 毫秒级（1~10ms） | 少（1~10） | 低（仅 1D FFT） | 有（需目标匹配） | 对 DSP 要求低、成本低 | 简单测距（如工业液位） |
第 3 章 FMCW 雷达系统模型：从发射到中频
FMCW 雷达系统由发射链路、接收链路和中频处理链路三部分组成，每个链路的信号模型和参数直接决定雷达性能。
3.1 系统整体架构
FMCW 雷达的核心是 “发射 - 反射 - 接收 - 混频” 的信号闭环，架构如下：
plaintext
信号源（Ramp Gen）→ 功率放大器（PA）→ 发射天线（TX Antenna）→ 目标反射 → 接收天线（RX Antenna）→ 低噪声放大器（LNA）→ 混频器（Mixer）→ 中频滤波器（IF Filter）→ ADC → DSP（信号处理）
各核心部件的功能和典型参数如下表：
| 部件名称 | 核心功能 | 典型参数（车载 77GHz 雷达） | 对性能的影响 |
|---|---|---|---|
| 信号源（Ramp Gen） | 生成线性调频的 chirp 波形 | 载频 f_c=77GHz，带宽 B=2GHz | 相位噪声越低，距离 / 速度测量精度越高 |
| 功率放大器（PA） | 放大发射信号功率 | 输出功率 Pt=10~13dBm（10~20mW） | 功率越大，最大探测距离（Rmax）越远 |
| 发射天线（TX） | 辐射电磁波 | 增益 Gt=9~23dBi，极化方式：线极化 | 增益越高，电磁波方向性越强，Rmax 越远 |
| 接收天线（RX） | 接收目标反射的电磁波 | 增益 Gr=9~23dBi，阵列数 4~16 单元 | 阵列数越多，角度分辨率越高 |
| 低噪声放大器（LNA） | 放大接收信号，降低噪声 | 噪声系数 NF=11~18dB，增益 20~30dB | NF 越低，接收信噪比（SNR）越高 |
| 混频器（Mixer） | 发射信号与接收信号混频，生成中频 | 中频带宽 IF=0~50MHz | 混频损耗越低，中频信号强度越高 |
| ADC | 中频模拟信号转为数字信号 | 采样率 fs≥2*IF_max（≥100MHz） | 采样率不足会导致中频信号混叠 |
| DSP | 执行 FFT、CFAR、跟踪等算法 | 支持 1D/2D/3D FFT，算力≥100GOPS | 算力越高，信号处理速度越快，更新率越高 |
3.2 发射信号模型：chirp 波形的数学表达
发射信号的核心是 “频率随时间线性变化”，以锯齿波 chirp为例，其数学模型和关键参数如下：
3.2.1 发射信号的时域表达式
3.2.2 发射信号的瞬时频率
3.2.3 典型 chirp 波形参数示例
以某车载 77GHz LRR 雷达为例，chirp 参数如下：
3.3 接收信号模型：目标反射与信号衰减
接收信号是发射信号经目标反射后的 “延迟版”，包含路径衰减和时间延迟两个核心变化，数学模型如下：
扫一扫
2430
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
