ros学习心得（十四）service的补充

最新推荐文章于 2024-07-06 19:11:59 发布

butnotif

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分类专栏： ros基础文章标签： servlet

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该代码展示了如何在ROS环境中创建一个客户端，与名为'hello'的服务进行交互。首先初始化ROS节点，然后定义服务代理，等待服务可用。接着，创建一个服务请求，设置参数并调用服务，最后打印出服务响应的求和结果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Service通讯-client端实现：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

import  rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse


if __name__ == '__main__':
    #创建节点
    rospy.init_node('client_node')

    #服务通讯的client
    #服务地址
    service_name = 'hello'
    client = rospy.ServiceProxy(service_name,AddTwoInts)

    #确保server是存在的，等待服务的开启,阻塞式代码
    rospy.wait_for_service(service_name)

    #给server发请求
    request = AddTwoIntsRequest()
    request.a = 9
    request.b = 10
    response = client.call(request)

    if isinstance(response,AddTwoIntsResponse):
        print response.sum

    rospy.spin()