28、可扩展且鲁棒的牧群引导与三角网格导航查询技术

可扩展且鲁棒的牧群引导与三角网格导航查询技术

1 牧群引导实验环境与方法

1.1 实验环境介绍

实验采用了6种不同的环境来测试牧群引导方法，具体如下：
- “Empty” ：无障碍物的开放区域，看似简单，但引导牧群移动可能比狭窄通道更具挑战性。
- “S” ：存在简单局部极小值的环境，需要牧者暂时将牧群推离目标。对于运动规划算法而言，相对其他环境较容易处理。
- “Spiral” ：要求牧者反复使牧群靠近再远离目标，对基于采样的规划方法极具难度，因为需要在多个特定区域采样才能连接路径。
- “Broken - t” ：地图中间和墙边各有一个狭窄通道。
- “Pillars” ：提供了多条通往目标的路径，这对基于树的规划方法是个挑战。
- “Jagged” ：同样有多条路径可达目标，但存在一些牧群可能被困的区域。

1.2 实验方法

使用Deform和Magb两种方法，通过改变牧者数量（如2和4）和牧群大小（如20和40）在上述6种环境中进行实验，以测试方法的可扩展性；同时，通过线性混合牧群代理行为与随机向量来模拟不可预测的牧群行为，控制随机向量的大小来定义随机性，以测试方法的鲁棒性。随机性的计算公式为：
[r = \frac{|F_{rand}|}{|F_{rand}| + |F_{flock}|}]
其中，(F_{rand}) 是随机力，(F_{fl