【EKF组合导航例程】MATLAB代码，15维状态量、3维观测量的组合导航，滤波使用EKF（扩展卡尔曼滤波）。附下载链接

三维状态量的EKF例程（严格的组合导航推导）。基于15维误差状态模型：位置(3)、速度(3)、姿态(3)、陀螺偏差(3)、加速度计偏差(3)。观测量为三维位置（另有三维位置+速度为观测的程序）

程序简介

三维EKF组合导航系统代码结构说明

程序概述

本MATLAB程序实现了一个基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的三维组合导航系统，融合IMU（惯性测量单元）和GNSS（全球导航卫星系统）数据，实现高精度的位置、速度、姿态估计。

代码结构详解

1. 初始化部分（第1-20行）

% 基础设置
clear; clc; close all;
rng(0); % 固定随机种子确保结果可重现

• 清理工作空间并固定随机数种子
• 为程序提供可重现的仿真环境

2. 系统参数配置（第21-35行）

• 时间参数：采样间隔dt=0.1s，总仿真时间100s
• 噪声参数：定义IMU和GNSS的噪声特性
  • 陀螺仪噪声、加速度计噪声
  • 传感器偏差参数
  • GNSS位置观测噪声

3. 协方差矩阵设置（第36-50行）

• 过程噪声矩阵Q：15×15矩阵，描述系统动态噪声
• 观测噪声矩阵R：3×3矩阵，描述GNSS位置观测噪声
• 矩阵按状态顺序分块：位置、速度、姿态、陀螺偏差、加速度计偏差

4. 状态向量和数据存储初始化（第51-70行）

• X_true：真实轨迹状态（15×N）
• X_imu：纯IMU积分结果（15×N）
• X_ekf：EKF滤波估计结果（15×N）
• Z：GNSS观测数据（3×N）
• P：初始协方差矩阵

5. 轨迹生成和传感器数据模拟（第71-105行）

% 生成螺旋上升运动轨迹
for k = 1:N
    % 真实轨迹计算
    % IMU数据生成（比力和角速度）
    % GNSS观测生成（每1秒更新一次）
end

• 生成螺旋上升运动的真实轨迹
• 模拟IMU传感器输出（加速度和角速度）
• 模拟GNSS观测数据（位置，1Hz更新率）

6. 纯IMU积分对比算法（第106-125行）

% 纯IMU积分作为对比基准
for k = 2:N
    % 姿态更新
    % 速度更新
    % 位置更新
    % 偏差随机游走
end

• 实现纯IMU积分算法作为对比基准
• 展示未经滤波处理的IMU积分误差累积

7. EKF主滤波循环（第126-160行）

for k = 2:N
    % 预测步骤
    X_pred = state_transition(X_ekf(:, k-1), imu_data(:, k-1), dt);
    F = compute_state_jacobian(X_ekf(:, k-1), imu_data(:, k-1), dt);
    P_pred = F * P * F' + Q;
    
    % 更新步骤（有GNSS观测时）
    if ~isnan(Z(1, k))
        % 卡尔曼增益计算
        % 状态和协方差更新
    end
end

预测步骤：

• 调用状态转移函数进行状态预测
• 计算雅可比矩阵F
• 预测协方差矩阵

更新步骤：

• 检查GNSS观测可用性
• 计算卡尔曼增益
• 更新状态估计和协方差

8. 结果可视化（第161-280行）

包含5个主要图表：

1. 三维轨迹对比图：展示真实轨迹、IMU积分、EKF估计和GNSS观测

2. 位置分量时序图：X、Y、Z三个方向的位置对比

3. 速度分量时序图：X、Y、Z三个方向的速度对比

4. 位置和速度误差图：量化不同方法的精度

5. 姿态角对比图：横滚、俯仰、偏航角的估计效果

6. 性能统计输出（第281-290行）

7. 核心辅助函数

程序流程总览

初始化 → 参数设置 → 轨迹生成 → 纯IMU积分 → EKF滤波 → 结果可视化 → 性能分析

运行结果

三维轨迹对比图像：

速度、位置、姿态对比图：

误差对比图像：

命令行输出的结果：

完整代码下载链接：

https://download.csdn.net/download/callmeup/91962283

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者