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原创 C++: int flann::Index_＜T＞::radiusSearch使用时的细节
最近在做项目用到了一些先进算法。需要将opencv的某些函数转为部分c代码，其中遇到很多细节问题，尤其是matlab与opencv不同，以及和一些算法原理的少许区别。以后会后续更新。这个问题困扰1天，查了所有源码和kdtree相关资料，最后通过调试找出，radiusSearch的一些bug。首先，看下图opencv3.1.0 flann::Index_::radiusSearch 调用有个bug，网上很多人都有同类型问题，经常结果不对。像在图像这种二维度上，因为你采用vector输入的时候自动默认que
2021-01-29 17:44:37
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原创 kitti2bag不踩坑合集
Ubuntu20.04系统，直接使用kitti2bag安装是没法转成功的，最好的办法重新在anaconda下创建虚拟环境，python版本为3.8.10，当所以创建虚拟环境。下载的05序列原始数据，然后放到lio-sam中kitti2bag文件夹里，利用指令直接运行。最后pip安装，但是会很慢，然由于数据源的问题，后缀需要加源。再输入就可以完成kitti数据的bag文件转换。
2025-07-28 10:15:54
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原创 ubuntu20.04.06 rtx4070 nvidia驱动安装极速版（适合没有安装过任何的nvidia驱动情况）
今天继续安装nvidia驱动，后面会有教程是cuda和cudnn以及pycharm和pytorch的应用，现在很多人都是联想拯救者系列，这是稳定安装急速版。假设你bios disabled，然后nvidia没装，那恭喜你10分钟就能搞定。为什么要删除，Nouveau 是由社区开发的开源 NVIDIA 显卡驱动程序，但是缺乏对cuda的支持。然后保存，也可以快捷键ctrl+s。再重启电脑，输入nvidia-smi就有驱动显示了。或者打开驱动这里，可以看到最佳版本。我电脑最佳版本570所以终端输入。
2025-05-03 16:49:23
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原创 Ubuntu 20.04.6 LTS 拯救者y7000p IRX9 网卡没有wifi连接选项问题解决
在之前遇到过很多次，很多人给我采用的是外置网卡，假期抽空看了下资料和文档，并且试了一下就成功了。默认前期都装了ros，根据指令查找发现自己的是RTL8852CE网卡，因此下载驱动并且编译，直接在home文件下，打开终端。然后下载rtw8852c_fw文件，文件链接地址https://lwfinger.com/download/rtw8852c_fw.bin。再找到此文件之后输入下面指令，将文件复制进系统里的rtw89中。然后找到rtw89文件运行以下指令然后再重启就有wifi了。
2025-05-03 00:50:34
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原创 深度学习网络学习
最近花了2天时间过了一下经典网络和较新的目标检测网络，记录以免忘记。VGG-16(原文VERY DEEP CONVOLUTIONAL NETWORKS FOR LARGE-SCALE IMAGE RECOGNITION)经典backbone，6个层，五个阶段2,2，3，3，3个卷积层，加最后3个全连接层，用于分类classifier，未到目标检测。Faster-rcnnResnet残差网络SSDFPNDarknetDesnetYolo系列...
2022-01-23 13:33:14
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原创 keras遥感图像label归一化问题
最近用keras左遥感图像语义分割。当中替换数据集，发现数据是24位深度图，用下面代码IMREAD_GRAYSCALE能转成单通道深度图。但是没有归一话。导致loss很大，能到400多。所以img=cv2.imread(“1_0.tif”,cv2.IMREAD_GRAYSCALE)之后要加归一话程序img=np.array(img,dtype=“float”)/255...
2021-10-16 11:52:31
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原创 VMD算法学习+信噪比改进（重要！！！）
这两天看了10+篇sci+国内文章，学习了变分模态分解算法。主要思路都是用优化算法搜索最优的模态数量和罚函数数值。而实际上，论文里提出的几个目标函数，如能量损失和熵在搜索时效果并不是最佳，因此改进了目标函数。至于优化算法用哪个区别不是太大。后续信号去噪可以自己选择各类算法，如emd ，小波，奇异谱分解等。vmd对振动信号效果还是比较好的。其他领域也可以用，尤其适合工程fpga和嵌入式c实现。至于vmd算法还是原文13年的matlab程序比较香。K. Dragomiretskiy and D. Zosso
2021-08-07 22:55:40
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原创 opencv中ORB和ORBSLAM中ORB的区别（未完待续）
SLAM十四讲用一天看完了，顺便花一天看了下ORB,brief,ORB-SLAM2原文，现在开始学习里面具体代码。今天主要看ORB特征提取，放vs中的代码：#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/im
2021-07-30 15:06:27
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原创 ROS中tf树，frame未连接的问题。
今天调节双舵轮的AGV，一开始无法导航，由于学生有些忙，没做urdf。我就直接发布静态坐标变换，odom到basefootprint是里程计自己编写，问题是加了laser-basefootprint，中间没连起来。就是网上出现的很多问题，经常报错原因就是laser和basefootprint父子关系，由于odom是父坐标系，子坐标系是basefootprint，所以laser应该是basefootprint的子坐标系，就和树结构一致，如果反过来就会出错。如果做工程实际项目还是得注意这个细节，卡了半天时间。不
2021-02-26 00:42:47
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原创 三维点云学习--深度学习precision、recall
之前1维CNN测量、卷积自编码器结构光和结合YOLO的点云和图像融合都有应用。最近要做地图点云语义分割，因此再学习下三维点云处理。之前有学习基本概念，今天主要加强了，以免以后年纪大了忘记。其中主要的四个概念。positive（正）和negative（负）是你预测的结果，假设二元分类，预测猫是正，狗是负的话，预测猫就是positive，预测狗就是negative。而这里的true和false表示的是你预测是正确还是错误。比如，如果你预测一个物体是猫，这个物体本身就被标记为猫，则认为预测正确是true；相反，
2021-02-12 16:10:19
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原创 opencv canny算子中sobel算子底层
opencv底层sobel算子采用的还是sepfilter2D ，在这里用的是先列卷积再行卷积，已通过手动验证。
2021-01-31 12:28:31
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原创 激光雷达与图像融合时的小bug
暑假里做激光雷达与kinect降为后融合时，总是输出不对，后来带学生查了一下午，发现个小bug。abs（x）返回整数；fabs（x）时浮点型。有时候一个语言问题很麻烦。
2021-01-29 18:31:07
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原创 Opencv Gaussblur和sepfilter2D细节问题
还是复现opencv的Gaussblur写成c，首先会获取kernal核，获取kernal核比较简单和matlab一模一样。源码也不贴了。而最关键的是里的卷积问题。常规的都是2X2卷积。假设有MxN的图片，用nxn的卷积核运算，复杂度是要n^2MN次操作；但opencv采用的可分离卷积滤波器sepfilter2D也就是先行卷积，复杂度nMN;再列卷积，复杂度nMN。优化计算速度。这个问题大部分博客都有，关键就是先行卷积时的补齐问题，左边自动补齐的是以下方式。当行卷积做完后，sepfilter2D再对图片
2021-01-29 18:21:58
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原创 Ubuntu录屏
Simple Screen Recorder进行录屏添加源：sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder更新源：sudo apt-get update安装：sudo apt-get install simplescreenrecorder效果较好，分辨率很高，适合录课注意的是音频配置，一开始不出声音，要...
2020-02-28 21:48:27
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原创 视觉SLAM 14讲 2 初识 SLAM
cmake命令生成makefile文件，makefile有了之后再用make实现编译可执行文件。helloSLAM.cpp中的内容#include <iostream>using namespace std;int main( int argc, char** argv){cout<<"Hello SLAM"<<endl;return 0;...
2019-10-15 21:36:33
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空空如也
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