SLAM-地图构建（Cartographer）

原创

已于 2025-07-10 10:11:23 修改 · 1k 阅读

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#slam #cartographer #建图

于 2025-07-08 18:06:01 首次发布

参考：Cartographer

为方便安装SLAM依赖项及各软件包，提前下载所需软件并打包，如：cartographer、ceres-solver、g2o-master等，并编写bash脚本文件，方便后续统一安装

其中，依赖项build_dependencies.sh如下所示：

##################################################
export PATH_DEPENDS=/home/robotli/FERRARI/ferrari_station
export PATH_OUTPUTS=/home/robotli/BuildCodes

##################################################
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    stow

#sudo python-wstool python-rosdep python-sphinx libatlas-base-dev
sudo apt-get install libgmock-dev

#################################################################
#mkdir ${PATH_OUTPUTS}/build_codes
#################################################################
cd ${PATH_OUTPUTS}

mkdir build_codes 
cd build_codes 
mkdir build_ceres
cd build_ceres

cmake ${PATH_DEPENDS}/ceres-solver -DCXX11=ON
make -j$(nproc)
sudo make install
#################################################################
cd ${PATH_OUTPUTS}/build_codes
mkdir build_protobuf
cd build_protobuf

cmake \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ${PATH_DEPENDS}/protobuf/cmake
make -j$(nproc)
sudo make install

#################################################################
cd ${PATH_OUTPUTS}/build_codes
mkdir build_absl 
cd build_absl

cmake  \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ${PATH_DEPENDS}/absei