霍夫变换探测三维平面之三

最新推荐文章于 2024-11-07 10:55:14 发布
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分类专栏： 点云杂记 文章标签： 平面 霍夫变换 MATLAB 点云几何
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本文链接：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/124634284
该博客介绍了如何利用霍夫变换加速三维点云中平面的检测。通过计算点云点的法向量并转换为角度和距离参数，减少投票次数，提高计算效率。在MATLAB中实现的代码（HTV_N.m）能在大约5秒内处理4万多点的点云，但针对水平平面的检测仍有待改进。

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文章目录

一、简介

基础理论：如果可以精确的求出一个点在物体空间中的位置以及法向量，那么就可以完全定义经过该点的一个平面，那么此时亦可以用其来加速霍夫变换，提高可靠性。这是由于该平面的参数可以直接映射到参数空间中的单个点，这样就可以大大减少每个点的投票次数，节省霍夫变换的计算时间以及空间。具体的操作过程如下所述：

（1）首先计算出点云中每个点的法向量。
（2）将各个点的法向转换为以角度和距离参数表示的形式，以利于投票过程的执行，公式如下所示：

（3） 确定累加器的划分间隔，利用各点变换得到的( θ， φ， ρ) 进行投票。
（4）找出点云中我们想要的平面。

二、实现代码

HTV_N.m

%霍夫变换探测三维平面
clear
close all
clc

%读取目标点云数据
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霍夫变换探测三维平面之一
dayuhaitang1的博客
05-01 1074
文章目录一、原理概述二、实现代码三、实现效果参考文献 一、原理概述 对于三维激光点云的特征识别， 对二维霍夫变换增加一个参数 φ 就可以比较容易地扩展到三维霍夫变换，公式如下所示： r=xcos(θ)sin(φ)+ysin(θ)sin(φ)+zcos(φ) 其中θ=[0,2π],φ=[−π/2,π/2]r=xcos(\theta)sin(φ )+ysin(\theta)sin(φ )+zcos(φ ) \space 其中\theta =[0,2\pi],φ =[-\pi/2,\pi/2]r=x
霍夫变换探测三维平面之二
dayuhaitang1的博客
05-05 750
文章目录一、简介二、测试过程三、小结参考文献 一、简介 在之前的文章中（霍夫变换探测三维平面之一），我们大致理解霍夫变换是如何探测出一些点中所包含的平面，简单来讲就是“试”，这有点像穷举法，有点暴力但是的确可以解决一部分问题，那么这里我们就将其真正使用到点云中，看看效果怎么样。 二、测试过程 最初的版本 %霍夫变换探测三维平面 clear close all clc %读取目标点云数据 [fileName,pathName]=uigetfile("*.pcd","目标点云文件"); if isem
霍夫变换探测三维平面之一 Matlab
uote_e的博客
07-12 310
我们可以使用Matlab自带的rand函数生成一些随机的三维点，并将它们投影到三个平面上，最终得到一个三维点云数据集。至此，我们完整地实现了三维平面的霍夫变换检测，并在原始数据集上进行了可视化。通过对参数的调整和结果的观察，我们可以得到更准确和鲁棒的检测结果。接着，我们需要确定霍夫变换的参数，包括点云数据集的分辨率、霍夫空间的分辨率等。接下来，我们需要编写一个函数，将三维点投影到霍夫空间中，并统计每个点的投票数。在本文中，我们将使用Matlab实现三维平面的霍夫变换检测，并给出相应的源代码。
三维平面的霍夫变换探测方法及 Matlab 实现
qq_39605374的博客
06-26 462
具体来说，对于检测直线的霍夫变换，我们可以将图像中的每个像素点在极坐标系下表示为一条直线，这样每个直线在极坐标系中就可以表示为一条在极径和极角上都有确定取值的曲线。类似地，对于检测三维平面的霍夫变换，我们可以将三维空间中的每个点在极坐标系下表示为一个平面，即平面的法向量在极径和极角上都有确定取值的曲线。当多个点的曲线交汇在一定范围内时，就可以认为在这个范围内存在一个平面，而交汇处的极坐标参数就是这个平面的法向量的极坐标参数。具体地，我们可以根据向量的朝向选择一个坐标轴，然后将其旋转到该坐标轴上。
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SPHERICALHOUGH 从 3D 图像中检测球形结构。 确定对象中心和半径并输出中心和球体的图像遮罩。 这种霍夫变换基于图像的梯度场。 该代码主要基于 Tao Peng 的 Circular Hough Transform（参见下面的信息）。 用法： [center_img,sphere_img,sphcen2,sphrad]=SPHERICALHOUGH( img,radrange,grdthres,fltrLM_R,multirad,obj_cint) 例子： 运行 Example.m 以查看 SphericalHough 在大鼠肾脏 3D MRI 数据上的演示。 它演示了肾小球的检测，肾小球在 31x31x31 um^3 分辨率下大致呈球形。 预期半径介于 2 到 7 个像素之间。 示例数据来自以下文章：MRH of age-related nephropathy, Tox P
霍夫变换探测三维平面之二 matlab
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