Matlab 快速全局配准（FGR）

Matlab 点云粗配准：快速全局配准（FGR，内置函数）

使用matlab实现的点云粗配准算法

点云配准是三维重建中一个十分重要的步骤，它可以让不同视角捕获的点云数据集合并成一个高分辨率的三维模型。ICP算法通过迭代最小化两组点云之间的平均欧氏距离来寻找最优的转换矩阵。ICP算法包括三个主要步骤：找到匹配的点对、计算变换矩阵和更新点云。该函数默认使用kd-tree来查找匹配的点对，并使用SVD（奇异值分解）来计算变换矩阵。本文中使用的初始点云和目标点云是以PLY或者OBJ格式存储的文件。最后，我们可以将配准后的点云可视化。至此，使用MATLAB实现ICP算法进行点云精准配准的过程已经介绍完毕。

快速全局配准(Fast Global Registration)的matlab点云工具箱代码实现。

首先，我们导入并预处理待配准的图像。然后，使用 SURF 算法提取图像的特征点，并通过特征点匹配估计图像之间的刚性变换参数。在计算机视觉和图像处理领域，图像配准是一项重要的任务，其目标是将多幅图像对齐到一个共同的参考坐标系中。Matlab 是一个功能强大的编程环境，提供了丰富的图像处理工具箱，可以用于实现快速全局配准算法。快速全局配准算法是一种高效的图像配准方法，它通过估计图像之间的刚性变换参数来实现图像对齐。通过上述代码，我们可以对两幅图像进行快速全局配准，并将配准结果保存在 output_img 中。

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『点云处理』技术交流群论文作者|3D视觉之心编辑 | 自动驾驶之心作为点集合的点云有望在3D重建、工业检测和机器人操作中，在获取和生成物体的三维（3D）表面信息方面带来一场改变。最具挑战性但必不可少的过程是点云配准，即获得一个空间变换，该变换将在两个不同坐标中获取的两个...

PCL 快速全局配准（FGR）

Fast Global Registration：高效点云配准工具 项目介绍 Fast Global Registration（FGR）是一个开源的C++实现，基于Qian-Yi Zhou、Jaesik Park和Vladlen Koltun在ECCV 2016上发表的论文《Fast Global Registration》。该项目提供了一种高效的点云配准方法，能够在短时间内实现高精度的点云对齐。...

较大的值可以允许更大的点对距离，从而提高匹配的鲁棒性，但可能会导致更多的离群点或者不准确的匹配。例如，调整最大对应距离可以控制匹配的严格程度，而初始变换矩阵则可以影响算法的收敛速度和结果的准确性。例如，调整最大对应距离可以控制特征匹配的严格程度，而RANSAC中的采样数量和迭代次数则可以影响算法的收敛速度和结果的准确性。：RANSAC的收敛标准，指定了RANSAC算法迭代的最大次数和收敛的置信度。在这里，使用了基于距离的检查器，可以根据需要添加其他的检查器，比如基于边缘长度的检查器。通常使用默认值即可。

本文是对文章《TEASER：Fast and Certifiable Point Cloud Registration》的解读。 摘要 这篇文章提出了第一个快速且可证明的算法，用于存在大量外点对应的情况下两组3D点的配准。 可证明的算法尝试求解一个困难优化问题(比如带外点的鲁棒估计)，提供相对容易的检测条件验证返回的解是否最优(比如，如果算法在外点存在情况下产生最精确的估计)或者界限解的次优性或精确性。 为了达到这个目的，我们首先使用截断最小二乘(TLS)代价函数将配准问题重新建模，使得估计对大量.

Instituto Superior T ́ecnico, Lisboa; Google；印度科学研究所，班加罗尔；马里兰大学帕克分校 代码链接：https://github.com/3DVisionISR/3DRegNet 本文提出了一种基于深度学习的点云配准方法3DRegNet，超越了现有RANSAC和ICP的精度，同时在CPU上也达到了25倍RANSAC的速度。 注意3DRegNet假设两个点云之间的对应关系是给定的，3DRegNet只负责剔除噪声点，生成位姿变换矩阵这两个任务。 实验部分对现有的.

一、点云配准 点云配准的实质是把不同坐标系中测得的数据点云进行坐标系的变换，以得到整体的数据模型，问题的关键是如何得到坐标变换的旋转矩阵R和平移向量T，使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后距离最小。目前的配准算法按照过程可以分为：整体配准和局部配准。 二、两两配准 一对点云数据集的配准问题就是两两配准（pair-wise registration），通过一个估计得到的表示平移和旋转的4*4刚体变换矩阵来使得一个点云的数据集精确地与另一个点云数据集（目标数据集）进行配准。 ...

Keren配准算法 Keren算法是一种梯度算法，它在平移变换模型的基础上扩展到旋转-平移模型。Keren算法采用了泰勒展开及近似的思想，通过连续使用两次泰勒展开并取近似后得到闭式解公式。原始配准公式与近似结果分别如公式（1）和（2）所示 其中f(x,y)和g(x,y)分别表示两幅图像的灰度分布，x_0为水平偏移，y_0为竖直偏移，θ_0为旋转角度。 将公式（3）在(x,y)处做泰勒级数展开，并...

因为是老师的作业，所以最近就研究了一下K-Means算法，也就做一下关于这个算法的笔记。 文章目录一、K-Means算法二、K-Means算法步骤三、代码实现效果 一、K-Means算法 在诸多的聚类方法中，K-Means聚类方法是属于“基于原型的聚类”(也称为原型聚类)的方法，此类方法均是假设聚类结构能通过一组原型刻画，在现实聚类中极为常用。通常情况下，该类算法会先对原型进行初始化，然后再对原...

文章目录一、DBSCAN算法二、算法步骤三、代码实现效果四、小结 一、DBSCAN算法 DBSCAN算法，全称为“Density-Based Spatial Clustering of Applications with Node”，也就是“基于密度的聚类”。此类算法是假设聚类结构能通过样本分布的紧密程度确定，从样本密度的角度来考察样本之间的可连续性，并基于可连接样本不断扩展聚类簇以获得最终的聚.........

这几天因为正在学习点云数据，所以就学习了一下ICP算法。 文章目录一、算法步骤二、实现代码及效果三、总结 一、算法步骤 （1）在目标点云P中取点集pi∈P； （2）找出源点云Q中的对应点集qi∈Q，使得||qi-pi||=min； （3）计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得误差函数最小； （4）对pi使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换，的到新的 对应点集pi’={pi’=Rpi+...

文章目录一、简介二、图像生成代码三、实现效果 一、简介 因为自己对深度图像也是感觉比较好奇，所以就简单的使用正投影的方式来生成一个深度图像来看一下效果，深度值这里采用了z值的差值（高差），具体的代码与效果如下所示。 二、图像生成代码 这里是将点云投影到xoy平面上，使用高差作为深度值。 %将点云转换为深度图像 clear close all; clc %获取点云数据 [fileName,pathName]=uigetfile('*.txt','Input Data-File'); %选择要进行计算