92、随机关系领域中基于相关性接地的规划方法

随机关系领域中基于相关性接地的规划方法

在随机关系领域中进行高效规划是一个具有挑战性的问题。本文将介绍一种基于对象相关性的规划方法，通过实验展示其在不同任务中的有效性，并探讨相关的研究进展和未来方向。

1. 构建高堆问题实验

在构建高堆问题的实验中，研究人员对不同方法在不同对象数量下的性能进行了评估。实验设置了随机、启发式和学习三种策略，每种策略又分别考虑了不同数量的相关简化模型（Nrel），同时还与全接地（full - grounding）方法进行对比。

以下是不同对象数量（10、20、30）下各方法的平均奖励和规划时间：
|对象数量|方法|平均奖励|规划时间（s）|
| ---- | ---- | ---- | ---- |
|10|random Nrel = 1|7.85 ± 0.70|0.37 ± 0.03|
|10|random Nrel = 5|10.94 ± 0.73|1.84 ± 0.18|
|10|random Nrel = 10|14.59 ± 1.20|3.63 ± 0.26|
|10|heuristic Nrel = 1|16.42 ± 1.10|0.38 ± 0.02|
|10|heuristic Nrel = 5|20.43 ± 1.47|1.89 ± 0.11|
|10|heuristic Nrel = 10|20.83 ± 1.32|3.78 ± 0.23|
|10|learned Nrel = 1|16.07 ± 0.85|0.39 ± 0.02|
|10|learned Nrel = 5|19.07 ± 1.23|1.91 ± 0.11|
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