11、道路车辆动力学：驱动系统建模与分析

道路车辆动力学：驱动系统建模与分析

在车辆动力学的研究中，驱动系统的建模和分析至关重要。它涉及到多个方面，包括轮胎力的动态特性、简单车辆轮胎模型以及差速器的设计等。下面将详细介绍这些内容。

1. 动态轮胎力

在车辆行驶过程中，轮胎力的准确建模对于理解车辆的动力学行为至关重要。传统上，将纵向力建模为纵向滑移的函数在车辆接近静止时并不实用，因为虚拟速度$v_N$的强烈依赖性会导致问题。当$v_N$值较小时，会产生非常大的特征值，这意味着车轮旋转的微分方程是刚性的；而$v_N$值过大时，结果的准确性会变差。

为了解决这个问题，一种简单而有效的方法是对一阶动态轮胎力进行扩展。动态纵向轮胎力可以通过以下公式建模：
[F_x = F_D^x = c_x x_e + d_x \dot{x} e]
其中，$x_e$描述了纵向轮胎变形，$c_x$和$d_x$分别表示相应的刚度和阻尼特性。车轮的角动量方程为：
[\Theta \Delta \dot{\Omega} = -r_S (c_x x_e + d_x \dot{x}_e)]
轮胎变形$x_e$由一阶微分方程定义：
[(v_T^ d_x + dF_0^x) \dot{x}_e = -v_T^ c_x x_e - dF_0^x (v_x - r_D \Omega)]
其中，广义轮胎力特性的全局导数$f_G$由纵向轮胎力特性的初始斜率$dF_0^x$近似。在纯纵向滑移的情况下，修改后的传输速度为：
[v_T^* = r_D |\Omega| + v_N]
将其代入上式，可得到：
[((|v_x + r_D \Delta \Ome