千里之行，始于足下！

MS1003是一款高精度时间测量芯片(TDC)，具有ps级的时间分辨率（1ps时间内光飞行0.3mm），是MS1002的升级版，有更高的精度和更小的封装，配置方式也更丰富，适用于激光雷达、激光测距和脉冲间隔测量。◼自动测量START到STOP之间的时间间隔，无需再配置寄存器◼在非校准模式下，可以测量（小于配置的预期脉冲数）内的任意数量的脉冲◼双通道单精度模式测量最小时间分辨率46ps（光在1ps时间飞行0.3毫米）◼单通道双精度模式测量最小时间分辨率23ps◼非校准单精度测量范围。

最近在使用LSMDSV16X六轴传感器来做三维空间位姿估计，因为LSMDSV16X传感器有一个SFLP低功耗传感器融合功能，可以直接输出加速度计和陀螺仪数据融合后计算出的四元数，这个四元数是以世界坐标系位参考的，可以用来表示机身在世界坐标系下的姿态，类似于MPU6050的内置传感器融合模块，但是MPU6050价格太贵，所以使用LSMDSV16X来实现。驱动直接使用LSMDSV16X六轴传感器的官方版本，本文将介绍如何将官方驱动成功移植到开发者自己的项目中并实现运行。

IIC通信协议详解，内附软件模拟IIC通信协议完整代码以及代码注释，包甜的

本文介绍了一种新的加速度计和陀螺仪的传感器融合思路，用来计算三维空间的旋转向量，内附完整版的算法代码以及注释。

本文介绍了LSM6DS3TR六轴传感器的驱动设计思路，内附完整驱动代码和注释