10、分布式队形控制与虚拟领导者的应用

分布式队形控制与虚拟领导者的应用

1. 引言

多轮式移动机器人（WMRs）在许多应用场景中扮演着重要角色，例如编队保持、环境监测和救援任务。为了提高这些任务的效率和可靠性，分布式队形控制成为了一个热门研究领域。分布式队形控制旨在通过局部交互和协作，使多个机器人能够协同工作，维持特定的队形结构。本文将探讨分布式队形控制的原理及其在多轮式移动机器人中的应用，特别是虚拟领导者的引入，如何提升编队控制的性能。

2. 分布式队形控制架构

2.1 基本概念

分布式队形控制的核心是通过局部信息交换，使每个机器人能够根据其邻居的状态调整自身行为，从而实现整个编队的协调一致。为了实现这一点，通常采用共识算法，这是一种分布式算法，能够确保所有机器人在有限时间内达成一致的状态。

2.2 架构设计

分布式队形控制架构由三个层次组成：共识跟踪模块、基于共识的编队控制模块和物理车辆。这三个层次的工作流程如下：

1. 共识跟踪模块 ：该模块的主要任务是确保所有机器人对编队的期望状态达成一致。为此，每个机器人需要跟踪一个虚拟领导者的状态，虚拟领导者的状态代表了整个编队的期望轨迹。

2. 基于共识的编队控制模块 ：一旦所有机器人对期望状态达成一致，接下来的任务就是通过控制算法使每个机器人跟踪其期望位置。这一步骤通过应用共识算法来实现，确保所有机器人能够同步调整其位置和姿态。

3. 物理车辆 ：最终，物理车辆根据控制指令执行具