AUTOSAR专项：模式管理（4）-- WdgM

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分类专栏： AUTOSAR专项训练 文章标签： mcu
于 2022-05-05 09:22:56 首次发布
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本文详细介绍了AUTOSAR中的WdgM模块，它负责监测ECU中安全相关应用程序的执行。当检测到违反预配置时间或逻辑约束时，WdgM会触发复位等安全响应。主要监控功能包括：Alive Supervision（检查执行可靠性），Deadline Supervision（监测非周期任务的时间限制）和Logical Supervision（确保代码正确时序执行）。

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1 功能描述

WdgM监测ECU中安全相关的应用程序；当WdgM监测到违反预配置时间或逻辑约束时，采用复位看门狗等操作进入安全状态；每个被监督的实体都存在预定义的控制流，在控制流的重要节点我们用检查点（CP）来表示；因此开发需要在检查点调用函数通知WdgM，这就是我们俗称的喂狗。

在AUTOSAR中可使用的监控功能如下：

  1. Alive Supervision
  2. Deadline Supervision
  3. Logical Supervision

1.1 Alive Supervision

Aiive Supervision周期性地检查一个或多个被监视实体的执行可靠性；

例

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AUTOSAR-WdgM篇
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Wdg通常有两种：一种是芯片内部自带的片内看门狗，另一种是在芯片外部通过SPI这种接口连接的片外看门狗。MCAL只负责常用的有MCU内部看门狗，片内看门狗的特点是Wdg模块是直接访问相关硬件寄存器。内部看门狗依赖于系统时钟片外看门狗属于设备抽象层负责，通常需要使用MCAL提供的其他模块（比如SPI，DIO,PWM等）来访问/控制外扩看门狗芯片。这种不能直接访问硬件寄存器。Wdg Driver：有三种模式slow mode，fast mode ，off mode。
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一、WdgM在AutoSAR里的整体架构 WdgM是在autosar架构里位于服务层的一个基础软件模块；主要监督程序的执行； 主要包括三个模块： 看门狗管理器（WdgM） 看门狗接口（WdgIf） 看门狗驱动（Wdg） 二、三种监督机制 Alive监控-------主要监控周期性软件程序的时间 DeadLine监控-------主要监控非周期软件程序 程序流监控-------主要监控程序流执行的正确性 三、基于全局状态的检测流程 受监管实体（SE）：Supervised Ent
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Autosar-WdgM配置详解-1
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然后SWC在它的runnable中会调用这两个port, 而WdgM则在它的Mainfunction中去判断这两个Port有没有在规定的时候内被调用。超时狗喂狗很简单，即采用Timeout模式计时，在Timeout时间内都可以喂狗，当检测到超过设定的Timeout时间仍未喂狗则会触发进一步安全保护措施。WdgM超时的时间偏差，这里设置为0表示不容忍有偏差，即只要超时了就执行看门狗规定的动作。按下图配置看门狗的超时时间，下图为设置看门狗2^16分频作为其超时时间。1.2创建、配置WdgIf模块。
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被监控的实体需要按时去调用WdgM_CheckpointReached(SEID,CheckpointID)，如果被监控的是5ms的实体，则需要5ms去调用一次，每次调用都会调用一次WdgIf_SetTriggerCondition()去设置下一次调用Trigger函数的timeout时间。被监控的实体需要按时去调用WdgM_CheckpointReached(SEID,CheckpointID)，如果被监控的是5ms的实体，则需要5ms去调用一次。WdgMMinMargin：期望值向下的偏差值。
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1.1总览 WdgM Stack由硬件无关的模块WdgM(蓝色)，WdgIf和与硬件相关Wdg Driver组成，如下图所示： WdgM监控着程序运行流程和时间限制，我们叫做Supervised entities(SE).这些SEs都是软件实体（如应用软件）都是有WdgM来监控.当WdgM检测到违反了预设得程序流程及时间限制，它需要许多可配置的操作来记录冲突和/或进入一个安全的状态. 1.2运用场景： WdgM在运行时监视用户软件，并将预先配置的逻辑和时间约束与实际的逻辑和时间行为进行比较。 WdgM可以监
autosar Wdgm模块学习
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监控程序运行状态，系统出现卡死或跑飞现象时，看门狗能及时复位程序，防止出现长时间不运行。主动复位系统，当系统需要复位时，可通过连续喂狗或停止喂狗实现复位，例：采用外狗方案的ECU，1101复位时，可通过狗复位实现，确保在BT中不会再次复位。
AUTOSAR - 窗口开发规范管理（WDGM）：基础概念
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AUTOSAR窗口开发规范管理（WDGM）是AUTOSAR架构中的一个重要组成部分，用于管理窗口开发规范并确保其在整个系统中的一致性。窗口开发规范管理（WDGM）是AUTOSAR架构中的一个模块，用于管理和验证窗口开发规范。窗口是AUTOSAR中的一个概念，用于定义模块之间的接口和通信方式。WDGM旨在确保窗口的一致性和正确性，并支持系统级别的窗口配置和管理。通过AUTOSAR窗口开发规范管理（WDGM），开发人员可以方便地配置和管理窗口，确保其在系统中的一致性和正确性。函数打开窗口，使其处于活动状态。
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例如，在一个高级驾驶辅助系统中，可能同时使用 Alive Supervision 来监测传感器的活性，Logical Supervision 来判断传感器数据的合理性，以及 Deadline Supervision 来确保关键算法的执行时间。这一领域的研究和发展仍在不断进行，随着技术的进步和应用需求的变化，未来还将出现更加先进和有效的监测机制和技术。WdgM 模块通过对各个组件的监控，能够及时发现潜在的故障或异常情况，并采取相应的措施，从而有效避免系统崩溃或出现严重安全问题。
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AUTOSAR WdgM模块为嵌入式系统提供了强大而灵活的看门狗定时器管理和运行时监控功能，通过标准化的配置和接口，实现了系统的高可靠性和故障恢复能力。WdgM在嵌入式系统健康监控、关键任务监控、系统恢复与故障检测、多模式任务管理等应用场景中发挥着重要作用。理解并有效运用AUTOSAR WdgM功能，对于开发高效、可靠的汽车电子系统具有重大意义。如果你有更多的具体问题或需要进一步的支持，请随时告诉我！
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