玩转 I2C 之驱动 MPU6050 及姿态解算

✅作者简介：热爱科研的嵌入式开发者，修心和技术同步精进

❤欢迎关注我的知乎：对error视而不见

代码获取、问题探讨及文章转载可私信。

☁ 愿你的生命中有够多的云翳,来造就一个美丽的黄昏。

🍎获取更多嵌入式资料可点击链接进群领取，谢谢支持！👇

点击领取更多详细资料

一、引言

在许多嵌入式系统和机器人项目中，姿态解算是非常重要的一环。MPU6050 是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器，能够提供设备的加速度和角速度信息。而 I2C（Inter - Integrated Circuit）是一种常用的串行通信协议，MPU6050 通过 I2C 接口与微控制器进行通信。本文将详细介绍如何使用 I2C 驱动 MPU6050 传感器，并进行姿态解算。

二、MPU6050 简介

2.1 功能概述

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的一款 6 轴运动处理组件，内部集成了三轴 MEMS 陀螺仪、三轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor）。它可以提供高精度的运动数据，广泛应用于无人机、智能手环、机器人等领域。

2.2 通信接口

MPU6050 支持 I2C 通信协议，其默认的 I2C 地址为 0x68（不考虑 AD0 引脚的情况下）。通过 I2C 接口，微控制器可以向 MPU6050 发送命令并读取传感器数据。

三、I2C 通信原理

3.1 基本概念

I2C 是一种双线制的串行通信协议，使用两根线进行通信：SDA（Serial Data）用于数据传输，SCL（Serial Clock）用于时钟同步。I2C 总线上可以连接多个设备，每个设备都有一个唯一的地址。

3.2 通信过程

I2C 通信过程包括起始条件、设备地址传输、寄存器地址传输、数据传输和停止条件。具体步骤如下：

1. 起始条件：SDA 线在 SCL 线为高电平时由高电平变为低电平，表示通信开始。
2. 设备地址传输：发送设备的 7 位地址和 1 位读写位（0 表示写，1 表示读）。
3. 寄存器地址传输：如果是写操作，需要指定要写入的寄存器地址；如果是读操作，也需要先指定要读取的寄存器地址。
4. 数据传输：根据读写操作，进行数据的写入或读取。
5. 停止条件：SDA 线在 SCL 线为高电平时由低电平变为高电平，表示通信结束。

四、硬件连接

将 MPU6050 与 STM32 开发板进行连接，连接方式如下：

五、代码实现

5.1 初始化 I2C 接口

#include "stm32f1xx_hal.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_I2C1_Init(void);

void MX_I2C1_Init(void) {
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}

5.2 初始化 MPU6050

#define MPU6050_ADDR 0x68 << 1

void MPU6050_Init(void) {
    uint8_t data;

    // 唤醒 MPU6050
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

    // 设置陀螺仪量程为 ±2000°/s
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

    // 设置加速度计量程为 ±2g
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

5.3 读取 MPU6050 数据

void MPU6050_ReadData(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az, int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz) {
    uint8_t buffer[14];

    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, buffer, 14, HAL_MAX_DELAY);

    *ax = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
    *ay = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
    *az = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
    *gx = (buffer[8] << 8) | buffer[9];
    *gy = (buffer[10] << 8) | buffer[11];
    *gz = (buffer[12] << 8) | buffer[13];
}

5.4 主函数

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();

    MPU6050_Init();

    int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;

    while (1) {
        MPU6050_ReadData(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

        // 这里可以进行姿态解算，例如使用互补滤波算法
        // 简单示例：打印数据
        printf("Acc: %d %d %d, Gyro: %d %d %d\r\n", ax, ay, az, gx, gy, gz);

        HAL_Delay(100);
    }
}

六、姿态解算

6.1 原理

姿态解算的目的是根据 MPU6050 提供的加速度和角速度数据，计算出设备的姿态（如欧拉角：俯仰角、横滚角、偏航角）。常用的姿态解算算法有互补滤波算法、卡尔曼滤波算法等。

6.2 互补滤波算法示例

#define PI 3.14159265358979323846

float pitch, roll;

void ComplementaryFilter(int16_t ax, int16_t ay, int16_t az, int16_t gx, int16_t gy, int16_t gz, float dt) {
    float accel_pitch, accel_roll;
    float gyro_pitch_rate = (float)gx / 131.0;
    float gyro_roll_rate = (float)gy / 131.0;

    // 计算加速度计的俯仰角和横滚角
    accel_pitch = atan2(ay, az) * 180 / PI;
    accel_roll = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;

    // 互补滤波
    pitch = 0.98 * (pitch + gyro_pitch_rate * dt) + 0.02 * accel_pitch;
    roll = 0.98 * (roll + gyro_roll_rate * dt) + 0.02 * accel_roll;
}

七、总结

通过以上步骤，我们实现了使用 I2C 驱动 MPU6050 传感器，并进行了简单的姿态解算。在实际应用中，可以根据具体需求对代码进行优化和扩展，例如使用更复杂的姿态解算算法、添加数据滤波等。同时，要注意 I2C 通信的稳定性和数据的准确性，确保系统的可靠性。