基于stm32开发的红外循迹小车

最新推荐文章于 2025-05-17 19:25:19 发布

对error说不

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/duierrorshuobu/article/details/146968483

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一、引言

红外循迹小车是一种常见的智能小车，它利用红外传感器检测地面上的黑线或白线，从而实现自动循迹功能。在许多智能机器人、工业自动化等领域都有广泛的应用。本项目将基于STM32微控制器来开发一个红外循迹小车，详细介绍其硬件设计、软件编程以及调试过程。

二、硬件设计

主控芯片：选择STM32F103C8T6作为主控芯片，它具有丰富的外设资源，如GPIO、定时器等，能够满足红外循迹小车的控制需求。
红外传感器模块：采用常见的红外反射式传感器，一般由红外发射管和红外接收管组成。当红外光线照射到白色地面时，反射光较强，接收管接收到信号；当照射到黑色线条时，反射光较弱，接收管接收不到信号。通过判断接收管的输出信号，就可以确定小车是否偏离了黑线。
电机驱动模块：使用L298N电机驱动模块，它可以驱动两个直流电机，通过控制电机的正反转和转速，实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。
电源模块：采用锂电池为整个系统供电，同时使用稳压芯片将电池电压稳定在合适的范围，为STM32和其他模块提供稳定的电源。

三、硬件连接

红外传感器连接：将红外传感器的输出引脚连接到STM32的GPIO引脚，通过读取这些引脚的电平状态来判断小车的位置。
电机驱动连接：将L298N电机驱动模块的控制引脚连接到STM32的GPIO引脚，通过控制这些引脚的电平状态来驱动电机。
电源连接：将锂电池连接到电源模块的输入引脚，将稳压芯片的输出引脚分别连接到STM32和其他模块的电源引脚。

四、软件设计

以下是基于STM32CubeMX和Keil MDK开发环境的代码示例，用于实现红外循迹小车的控制逻辑：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义红外传感器引脚
#define IR_SENSOR_LEFT_PIN GPIO_PIN_0
#define IR_SENSOR_LEFT_PORT GPIOA
#define IR_SENSOR_MIDDLE_PIN GPIO_PIN_1
#define IR_SENSOR_MIDDLE_PORT GPIOA
#define IR_SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_PIN_2
#define IR_SENSOR_RIGHT_PORT GPIOA

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN GPIO_PIN_3
#define MOTOR_LEFT_FORWARD_PORT GPIOA
#define MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN GPIO_PIN_4
#define MOTOR_LEFT_BACKWARD_PORT GPIOA
#define MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN GPIO_PIN_5
#define MOTOR_RIGHT_FORWARD_PORT GPIOA
#define MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PORT GPIOA

// 初始化GPIO
void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    // 红外传感器引脚配置为输入模式
    GPIO_InitStruct.Pin = IR_SENSOR_LEFT_PIN | IR_SENSOR_MIDDLE_PIN | IR_SENSOR_RIGHT_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 电机驱动引脚配置为输出模式
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN | MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN |
                          MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN | MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

// 小车前进
void Car_Forward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_FORWARD_PORT, MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_BACKWARD_PORT, MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_FORWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 小车左转
void Car_TurnLeft(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_FORWARD_PORT, MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_BACKWARD_PORT, MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_FORWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 小车右转
void Car_TurnRight(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_FORWARD_PORT, MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_BACKWARD_PORT, MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_FORWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 小车停止
void Car_Stop(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_FORWARD_PORT, MOTOR_LEFT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_BACKWARD_PORT, MOTOR_LEFT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_FORWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PORT, MOTOR_RIGHT_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    GPIO_Init();

    while (1)
    {
        // 读取红外传感器状态
        uint8_t left = HAL_GPIO_ReadPin(IR_SENSOR_LEFT_PORT, IR_SENSOR_LEFT_PIN);
        uint8_t middle = HAL_GPIO_ReadPin(IR_SENSOR_MIDDLE_PORT, IR_SENSOR_MIDDLE_PIN);
        uint8_t right = HAL_GPIO_ReadPin(IR_SENSOR_RIGHT_PORT, IR_SENSOR_RIGHT_PIN);

        // 根据传感器状态控制小车运动
        if (middle == 0 && left == 1 && right == 1)
        {
            Car_Forward();
        }
        else if (left == 0)
        {
            Car_TurnLeft();
        }
        else if (right == 0)
        {
            Car_TurnRight();
        }
        else
        {
            Car_Stop();
        }
    }
}

五、代码解释

GPIO初始化：在GPIO_Init函数中，将红外传感器引脚配置为输入模式，将电机驱动引脚配置为输出模式。
小车运动控制函数：Car_Forward、Car_TurnLeft、Car_TurnRight和Car_Stop函数分别用于控制小车的前进、左转、右转和停止。
主循环：在main函数的主循环中，不断读取红外传感器的状态，并根据传感器状态调用相应的小车运动控制函数。

六、调试与优化

硬件调试：检查硬件连接是否正确，确保红外传感器和电机驱动模块正常工作。
软件调试：使用调试工具（如JTAG、SWD等）对代码进行调试，检查传感器读数和电机控制是否正常。
优化算法：可以通过调整红外传感器的灵敏度、优化小车的转向策略等方式，提高小车的循迹性能。

七、总结

通过本项目的开发，我们实现了一个基于STM32的红外循迹小车。在硬件设计方面，选择了合适的主控芯片、红外传感器模块和电机驱动模块，并完成了硬件连接。在软件设计方面，使用STM32CubeMX和Keil MDK开发环境编写了控制代码，实现了小车的循迹功能。通过调试和优化，进一步提高了小车的性能。这个项目不仅加深了我们对STM32微控制器和红外传感器的理解，也为今后开发更复杂的智能机器人奠定了基础。