本文详述了如何使用树莓派4B搭建一个具备避障功能、声音播放和舵机控制的四驱底盘机器人。内容包括金属齿轮电机、扩展板、功放模块、大喇叭、避障模块、电池等组件的安装与连接，以及摄像头和音量控制的实现。在搭建过程中，需要注意轴承的布置和电线的正确连接。
安装记录
蓝色四驱底盘 + 金属齿轮直流电机（上红下黑）
树莓派4B Raspberry Pi 主板
扩展板（转接板、树莓派功能转接板 转接板插一个跳线帽）
（1. 扩展板与树莓派io口对齐。2. 注意铜柱选择）
功放模块（功放驱动板）
圆形大喇叭（加厚3M胶、圆形亚克力板 固定喇叭）
右侧可旋转的是用来调控音量的，喇叭的接口要和功放驱动板输出口相连，接受功放驱动板输出的音量。
避障模块（红外避障传感器）
电压表
大舵机（+舵机固定架，长U型支架+）
两个舵机控制摄像头转动，下面第一个舵机控制平面180度转动，上面第二个舵机控制上下180度转动。
学习可参考：https://blog.csdn.net/weixin_39901416/article/details/79926745
当时装这个的时候最费劲，需要认真考虑一下轴承的放置。
固定相机
电池（7.4V 29.6Wh锂电池、8.4V锂电池充电器、）
连线
避障模块连线：
避障传感器out对扩展板G12、G16
避障传感器GND对扩展板GND
避障传感器VCC对扩展板+5V
金属齿轮直流电机连线：需要测试连接，不然四轮容易错误。
电池连线
电压表+功放模块（红对红，黑对黑）
弯头音频线
（接在树莓派的那个可以接自己耳机）
USB麦克风
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