Bit_Dong的博客

该篇为基于stm32+esp8266通过mqtt协议连接onenet物联网云平台，单片机部分将采集到的数据(温湿度、光照强度、压强等等)上传至云平台服务器，云平台可下发指令操控单片机，实现远程通信。

利用 TI 的 MSP430/MSP432 平台，设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行，车外不能使用任何设备（包括电源）。小车（含电池）重量小于 1.5kg，外形尺寸在地面投影不大于 25cm×25cm。坡道用长、宽约 1m 的细木工板制作，允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有 1cm×1cm 黑白间隔的纸条（以下简称为标记线）作为路线指示；标记线起始段为直线，平行于木板两边；标记线在坡顶转向 90°，转弯半径 20cm；标记线平行坡顶距≥3

1. 处理模块以Stm32开发板作为中心节点，外接多路传感器，分别采集实时数据，打印在LCD显示屏上。2. 服务器①可以选择Linux平台作为服务器，通过TCP将Stm32上采集到的数据发送至服务器上然后解析出数据，插入本地数据库。②可以选择用Qt开发 作服务器，并连接数据库，同样将Stm32传来的数据插入数据库中。3. Android或Web①可以用Java开发Android，通过查看服务器中的数据库更新，发现异样可通过服务器进而控制Stm32端的操作。②可以用Qt开发Android

设计并制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。院区结构示意如图1所示。院区走廊两侧的墙体由黑实线表示。走廊地面上画有居中的红实线,并放置标识病房号的黑色数字可移动纸张。药房和近端病房号(1、2号）如图1所示位置固定不变，中部病房和远端病房号(3-8号）测试时随机设定。工作过程:参赛者手动将小车摆放在药房处(车头投影在门口区域内，面向病房），手持数字标号纸张由小车识别病房号，将约200g药品一次性装载到送药小车上:小车检测到药品装载完成后自动开始运送;小车根据走廊上的标识信息自动识别、寻

衔接上篇 基于MSP430送药小车 ----- 基础篇该篇的主要内容为赛题的拓展部分，所以这里我就在完成基础部分的前提下继续介绍拓展部分。本篇代码在上篇代码中做了许些修改（本人有点强迫症，看见bug就像修，修着修着就把许多代码改动了），但本质逻辑处理上都是一致的，所以想要追求完美，本人更推荐参考该篇的代码部分。两个小车协同运送药品到同一指定的中部病房。小车1识别病房号装载药品后开始运送，到达病房后等待卸载药品;然后，小车2识别病房号装载药品后启动运送，到达自选暂停点后暂停，点亮黄色指示灯，等待小车1卸载;小

GEC6818开发平台，核心板采用10层板工艺设计，确保稳定可靠，可以批量用于平板电脑，车机，学习机，POS机，游戏机，行业监控等多种领域。该平台搭载三星Cortex-A53系列高性能八核处理器S5P6818，最高主频高达1.4GHz，可应用于嵌入式Linux和Android等操作系统的驱动、应用开发。开发板留有丰富的外设，支持千兆以太网、板载LVDS接口、MIPI接口、USB接口等。

GEC6818 开发平台，核心板采用 10 层板工艺设计，确保稳定可靠，可以批量用于平板电脑，车机，学 习机，POS 机，游戏机，行业监控等多种领域。该平台搭载三星 Cortex-A53 系列高性能八核处理器 S5P6818， 最高主频高达 1.4GHz，可应用于嵌入式 Linux 和 Android 等操作系统的驱动、应用开发。开发板留有丰富的外设，支持千兆以太网、板载 LVDS 接口、MIPI 接口、USB 接口等。在本次项目中主要实现数据通信及界面显示等功能。

本智慧农业系统模块，一共涉及9个模块（智慧农业定时系统、智慧农业PWM模块、智慧农业按键模块、智慧农业显示系统、智慧农业的串口打印模块、智慧农业光照采集系统、智慧农业湿度采集系统、智慧农业ESP8622模块、智慧农业风扇模块）。程序代码反复核对没有出现问题但实验板没有出现实验现象，最后经过更换实验板和更换电脑进行对比发现是实验板和模块之间的连接出现接触不良的问题，更换了实验板后调试成功。通信串口无法建立连接，我们通过串口调试功能，实现了串口通信。温湿度数据有误，通过串口调试，实现温湿度精准读取。

例如：我的电机减速比为1：45（轮子转动一圈电机转动45圈）， 电机单相转一圈输出13个脉冲，车轮直径为65mm，这些参数在购买的产品中都有相关介绍，大家自查即可。好，现在得到以上这些信息后怎么计算路程呢，这里我以单相双边沿触发为例进行计算，首先算出车轮的周长：周长Z=2。45=1170个脉冲，然后得出每个脉冲可以跑多少m，即M=Z/CNT;最后在一定时间内将捕获得到的脉冲数乘以每个脉冲跑的路程=该段时间内跑的路程，即S=CNT*M，V=S/T。其中最重要的是巡好线，其次是通信，最后是准确判断好俩车距离。

本篇与上次用MSP430的做法大不一样，其中视觉上，上次采用的模板匹配，本次采用的神经网络数字训练，其各有优势，这里不便讨论，其次在巡线逻辑上，上次采用的是7路灰度，本次采用的12路灰度，逻辑性更强，且在转向时不再使用延迟转弯，因为延迟受电压影响较大，具体实现请见下方描述，然后在药物的装载上，上次采用红外对管检测物品的装卸，本次使用碰撞器模拟，更为方便。

赛题分析通过对赛题的分析研究，要完成题目需要满足以下几点要求：1）实现小车的自动寻迹功能。题目要求小车需要沿着标记线自动行驶，到达目标位置时，需要发出声音提示，且小车整体投影不得脱离标记线。2）10s—20s时间内任意设定。同时行驶过程中需要以匀速状态行驶，并且设定的时间与实际的行驶时间误差不能超过1s，总共行驶时间不得超过30s。3）要求指定角度实现小车匀速爬坡。同时规定行驶过程中不能停顿、打滑、碾压标记线。4）利用TI的MSP430/MSP432 平台，设计制作一个四轮电动小

阅读题后可知，屏幕的高度和位置都是自定的，且在摆放完成后不再改变 以及需要自带屏幕，而激光发射点是自定的，也就是你可以在距屏幕外的1m处任意改变摆放位置，但在摆放完成后不再改变，此题不限板子，stm32、树莓派、TI任选即可。由题知，该题为目标点置位，也就是将红激光点复位至屏幕中心处，屏幕、激光位置都是已知的，我的建议是测出中心点相对于激光的角度位置，直接通过按下置位按钮，俩舵机转向相应角度，即激光指向屏幕中心，第一题就此完成。简单来说，只需将绿色激光笔在不同位置指向红色激光笔的置位点即可。

本项目旨在设计和实现一种基于四足机器人和机械臂的运动控制系统，以提高机器人在不同环境中的适应性和任务执行能力。探索传感器融合、路径规划、运动控制算法等关键技术，以实现机器人的高效定位、平衡控制、障碍物避障、物体抓取等功能。通过在实际场景中的实验验证，将评估所提出系统的性能和效果，并与现有的相关研究进行比较

四足机器人和机械臂的运动控制系统

以摄像头左上角为坐标原点建立坐标系，通过识别目标物块 获取物块的中心坐标点位，以识别到的点位作为实际点位，摄像头的中心坐标作为目标点位，引用PID算法分别在x轴和y轴上设计两套位置闭环，将输出信号赋给舵机，使其收敛于目标点位。两套二维云台设备，Device1通过摄像头捕捉目标物块点位进行实时追踪，再将自身点位传到Device2，Device2学习Device1动作，控制误差