三菱FX5U系列PLC中的DSZR机械原点回归指令（带DOG搜索）的详细分析

### 三菱PLC中绝对定位与DSZR原点回归的使用方法 #### 绝对定位 在三菱PLC中，绝对定位通常通过DRVI（驱动定位指令）实现。该指令用于控制伺服电机移动到指定位置。以下是一个典型的编程示例： ```python # 假设Y0为脉冲输出点，Y1为方向信号 # D8000存储目标绝对位置值 DRVI Y0, D8000, Y1, D8001 # 指令格式：DRVI 脉冲输出点, 目标位置寄存器, 方向信号, 状态寄存器 ``` - **操作数说明**： - 脉冲输出点（如Y0）：用于输出脉冲信号。 - 目标位置寄存器（如D8000）：存储目标绝对位置值。 - 方向信号（如Y1）：用于设置运动方向。 - 状态寄存器（如D8001）：用于监控指令执行状态[^2]。 #### DSZR原点回归 DSZR（带DOG搜索的机械原点回归指令）是三菱FX5U系列PLC中的一种特殊指令，主要用于通过正转极限、反转极限以及DOG搜索功能实现原点复归。以下是其典型编程示例： ```python # 假设X10为正转极限开关，X11为反转极限开关 # D8010存储DOG搜索参数，D8011存储原点回归完成标志 DSZR X10, X11, D8010, D8011 # 指令格式：DSZR 正转极限开关, 反转极限开关, DOG搜索参数寄存器, 完成标志寄存器 ``` - **操作数说明**： - 正转极限开关（如X10）：用于检测正转方向的极限位置。 - 反转极限开关（如X11）：用于检测反转方向的极限位置。 - DOG搜索参数寄存器（如D8010）：存储DOG搜索的相关参数。 - 完成标志寄存器（如D8011）：用于标记原点回归是否完成[^1]。 #### 注意事项 - 在使用DSZR指令时，需确保初始位置正确，否则可能导致DOG搜索失败或设备损坏。 - 需要根据实际应用场景调整DOG搜索参数，以适应不同类型的机械结构。 - 在进行绝对定位时，必须确保目标位置值准确无误，并且方向信号与实际需求一致。 #### 示例程序 以下是一个结合绝对定位和DSZR原点回归的完整示例程序： ```python # 初始化 LD M0 OUT Y0 # 启动脉冲输出 # 原点回归 DSZR X10, X11, D8010, D8011 # 执行DSZR指令 # 绝对定位 LD D8011 # 检测原点回归完成标志 OUT Y2 # 启动后续动作 DRVI Y0, D8000, Y1, D8001 # 执行绝对定位指令 ``` 此程序首先执行DSZR指令完成原点回归，然后通过DRVI指令实现绝对定位[^1]。