自动驾驶系统（1）A-Loam安装和编译

LOAM：Lidar Odometry and Mapping in Real-time

LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。
缺点：

• 没有回环检测；
• 计算时间复杂度较高，基于三维空间中的位姿进行优化；
• 户外可能受到各种噪声影响，例如树上摇晃的树叶，地上的杂草。而这些点未必会重复出现在前后两帧激光中。而错误的特征点将会影响位姿精度。
• LOAM需要提取平面点和边缘点，由于车体上下颠簸，竖直维度提取的平面点很容易造成误差。

一、LOAM安装和编译

1.下载A-LOAM源码（版本：ubuntu18.04 ros melodic ）

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

2.编译

    cd ~/catkin_ws/src
    cd ../
    catkin_make
    #可添加到 ~/.bashrc 文件中：
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.运行

     #终端一
    roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
      #终端二
    rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag