12、机器人世界杯物流联盟中的时间规划评估

机器人世界杯物流联盟中的时间规划评估

在机器人世界杯物流联盟（RCLL）的场景下，时间规划评估对于提升机器人任务执行效率至关重要。本文将详细介绍不同的规划器和领域编码方式，并对它们进行评估。

1. 领域编码介绍

在RCLL中，存在多种领域编码方式，它们的抽象程度各不相同。其中，有两个编码方式是从GRIPS编码衍生而来，分别为GRIPS - MOVE和GRIPS - MPS，它们重新引入了在原始GRIPS领域中被抽象掉的某些方面。另外，还有由弗莱堡团队开发的FREIBURG编码。

1.1 GRIPS和CARO编码

• 主要区别 ：CARO编码非常精确，对领域的每个细节都进行了建模；而GRIPS编码则抽象掉了一些细节，包括向生产站发送准备消息及相应处理任务、代理的移动动作以及环境中每个基础工件的表示。
• 机器处理和准备消息 ：准备消息分为两种类型。在GRIPS领域中，这两种消息都被抽象掉，由计划调度器在执行过程中隐式处理。对于第一种消息，提前发送并无优势，因此这种抽象不会增加总工期；但对于第二种消息，GRIPS计划调度器会在工件交付到机器输入侧时自动发送，这要求交付时机器传送带的输入和输出侧都为空。而在CARO中，可以推迟处理相对于交付动作，即使输出侧被占用也能进行交付，增加了动作并发选项，可能缩短总工期。
• 移动动作 ：在GRIPS中，机器人的移动不是作为原子动作表示，而是集成到与机器的交互中。这可能导致并发方面的次优解决方案，但显著提高了解决时间。例如，在Carologistics建模中，不