14、单目视觉目标位置估计与自适应团队行为规划

单目视觉目标位置估计与自适应团队行为规划

单目视觉目标位置估计

在机器人足球比赛中，准确检测和定位目标是至关重要的。单目视觉目标位置估计方法采用了SSD MobileNet v2卷积神经网络（CNN）架构进行目标检测，并通过估计地面点来计算相对位置。

评估过程

• 实验设置 ：使用标准高尔夫橙色球（平均直径42.7毫米）进行实验，在SSL足球场上以250毫米的网格放置地标。将机器人固定在一个位置，设置相机的XY坐标为0和 -500。
• 数据采集 ：在30个标记坐标处放置球，采集图像。对球的边界框进行回归，并标注屏幕上每个地标中心对应的像素。
• 评估指标 ：使用均方根误差（RMSE）来衡量位置估计的准确性，并计算物体与机器人之间的角度。

相机校准结果

• 内参估计 ：使用Logitech C922相机拍摄20张640×480分辨率的棋盘格图片，估计相机的内参。
• 外参校准 ：在屏幕上手动标记5个点（左右球门下角、左右罚球区下角和球门底部中心），通过PnP问题求解旋转和平移向量，计算相机与场地轴的相对姿态。校准结果如下：
  [
  K =
  \begin{bmatrix}
  642.41 & 0 & 322.80 \
  0 & 642.54 & 239.76 \
  0 &am