29、RoboCup 2022：成人组与2D仿真赛冠军队伍技术揭秘

RoboCup 2022：成人组与2D仿真赛冠军队伍技术揭秘

在RoboCup 2022的赛场上，有两支队伍脱颖而出，分别是成人组冠军NimbRo和2D仿真赛冠军HELIOS2022。下面将为大家详细介绍这两支冠军队伍在比赛中的表现和所采用的技术。

1. 成人组冠军NimbRo

1.1 技术挑战项目

在成人组联赛中，有一项单独的技术挑战竞赛，要求机器人在25分钟内完成四个独立任务，分别是推搡恢复、障碍赛、高球射门和移动球射门。严格的时间限制要求解决方案必须强大可靠。
- 推搡恢复 ：机器人需要在原地行走时，连续承受来自前后的三次推搡。推搡由摆锤在机器人质心高度处施加。机器人的排名根据摆锤重量和回缩距离的组合，并结合机器人质量进行归一化计算。NimbRo团队的机器人凭借捕获步框架，成功承受了3千克和5千克摆锤的推搡，赢得了该挑战。
- 障碍赛 ：机器人要爬上一个平台然后再下来，排名依据平台的高度。NimbRo团队采用手动设计的动作完成该挑战。由于机器人具有平行腿部运动学结构，采用侧步登上平台更具优势。动作包括在平台上进行可控摔倒，使脚更靠近平台中心着陆，为后续另一只脚登上平台创造空间。在此阶段，降低执行器的增益，以提供着陆时的阻尼效果。不过，由于下平台的动作会给电机带来较大负载，机器人没有进行下平台操作。最终，该机器人成功爬上30厘米高的平台，获得第二名。
- 高球射门 ：目标是将球踢过障碍物射门得分，队伍排名根据成功尝试中障碍物的高度。球从罚球点开始，障碍物在球门线处。为了可靠地踢过障碍物，NimbRo团队先进行低强度踢球，将球移近障