【2020-8-9】APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型

0.概述

无人机自主飞行平台可以分为四个部分：动力平台，飞行控制器，机载电脑和模拟平台。

• 动力平台：负责执行飞行任务，包括螺旋桨、电机、机架等，用于科研的一般都是F380和F450的机架。
• 飞行控制器：无人机使用的控制器取决于采用的固件：apm和pixhawk。用来调整无人机在空间中的位姿，给各个螺旋桨发送指令。
• 机载电脑：作为上位机，通过MAVROS或者mavlink协议跟飞控通讯。可以搭载更多的机载设备诸如相机，各类传感器，通过机载电脑感知周围环境，做出更多智能化的工作。常见的机载电脑有x86平台的upboard，树莓派，英伟达的jetson。我们自己的实验平台机载电脑使用的是树莓派3b+，飞控是pixhawk，搭在了intel的realsense摄像头，深度摄像头，超声波和激光传感器。
• 模拟平台：无人机作为航空设备，操作复杂，危险性高，就算是成熟的商业产品诸如大疆，也存在很多的炸鸡事故。所以，在进行实际飞行之前，一定要进行模拟操作，将程序修改好之后，才可以进行实机测试。

1.APM和PX4：飞行控制器和

APM和PX4是自动驾驶和无人机领域最出名的两个固件。而因为历史原因，国内在两个固件的叫法上一直巨大的混淆。
淘宝上比较常见的无人机飞控固件大体分为三类：APM，pixhawk2.4.8和pixhawk4。其中apm价格最便宜，px4价格最便宜。一般的无人机玩家，从预算考虑会购买apm，稍微预算充足的会购买pixhawk2.4.8的硬件。虽然从硬件配置和性能上，apm的硬件是远远不如pixhawk2.4.8的。
但是一般用户购买的pixhawk产品，商家会提供一些pix_3.*.*之类的固件，这些固件实际上是乐迪公司修改过的apm的固件，商家提供的地面站也是apm公司mp地面站，而且是版本较老，汉化不全地面站。
如果仅仅把无人机当做航拍设备，或者就是自己遥控玩一玩，