55、服务机器人开发：DESIRE项目的经验与启示

服务机器人开发：DESIRE项目的经验与启示

1. 服务机器人开发的挑战与关键因素

服务机器人的开发是一项复杂且具有挑战性的任务。通常需要高度跨学科、异质和分布式的团队共同协作，这在技术和组织层面都带来了诸多挑战。不过，如今越来越多的服务机器人组件，包括硬件和软件，都逐渐可供使用。我们认为，集成和分布式开发是机器人开发成功的两个关键因素。

在过去几十年里，软件组件的分布式开发已经得到了深入研究，并且开发出了许多软件工程工具。然而，在通用硬件平台上进行联合开发的支持却相对较少。特别是服务机器人领域，硬件和软件之间以及各个软件组件之间存在着很强的依赖性。因此，在复杂的服务机器人平台上对新开发的组件进行分布式和远程测试几乎是不可能的，大多数情况下需要开发团队的大部分成员进行现场测试，这既昂贵又耗时。

2. DESIRE项目概述

DESIRE项目旨在构建一个新的服务机器人平台，并推动对最关键组件的先进技术研究，涵盖从符号规划、感知、人机交互、双手机器人操作到低级控制等多个方面。该项目的开发过程大致可分为四个主要阶段：

2.1 项目阶段