56、DESIRE项目中的机器人开发与DESIRE WEB 2.0平台

DESIRE项目中的机器人开发与DESIRE WEB 2.0平台

1. 分布式开发与架构问题

1.1 分布式开发挑战

在机器人开发的分布式模式中，存在一些显著的问题。首先，过于模糊的共同目标会使开发者过度关注自身负责的组件，将集成活动推迟到项目阶段末期，或者留给集成的时间不足。而且，组件不应仅由开发者自己测试，否则可能忽略后续集成使用的公共接口，导致多个组件间的交互问题在开发周期后期才暴露。

此外，分布式团队的需求方面需要得到恰当考虑，例如可以借助协作工具或支持分布式测试。

1.2 架构与中间件问题

统一的构建架构和连贯的组件设计流程本可以避免大量的重复和不必要工作。组件结构实现上的任何差异，都会成倍增加集成工作的难度。

架构和组件功能的并行开发也导致了大量重复劳动。如果有一个比现有更高层次的通用软件基础，将对开发有益。

错误处理应该嵌入到架构中，并尽早实现，以便组件开发者能够利用。同时，相关规范文档在组件功能层面有详细描述，但对行为方面，如系统启动流程、应对错误或意外情况的方法等覆盖不足。

2. 复杂服务机器人开发的特定挑战

2.1 开发模式选择

过去几十年，许多机器人演示项目被构建，但大多局限于有限的操作，常专注于单个机器人组件的开发。而复杂服务机器人系统和应用的开发，需要众多不同的机器人组件以及多领域的专业能力。

开发可以根据团队和目标硬件的位置，分为不同的模式，如下表所示：
| 硬件位置 | 单一站点 | 多个站点 |
| — | — | — |
| 本地团队 | 所有