bag主题是laserscan时无法转化为pcd的方法

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已于 2022-05-19 16:34:53 修改

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分类专栏： python ros 文章标签：自动驾驶

于 2022-05-19 16:34:40 首次发布

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本文详细介绍了如何使用ROS（Robot Operating System）对bag包中的/scan_2 topic激光扫描数据进行可视化，并指导如何通过laser2PC节点将LaserScan数据转换为PointCloud2，涉及rosbagplay、rviz、laser_geometry库和Python节点编程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

可视化bag部分

首先使用rosbag info 查看bag包的信息

可以看到topics是/scan_2,types是sensor_msgs/LaserScan,

然后使用rviz可视化

第一次可视化不了，因为fixed Frame里默认是map无法选择，这里得先rosbag play *。bag

然后运行下面的代码

rostopic echo /scan_2 | grep frame_id

来监听frame_id,我的是lidar_back

然后就可以在rviz中可视化了

add一个 laserscan对象，topic改成/scan_2,不过这是我的，每个人的可能不太一样

转化部分

首先得写一个节点laser2PC，

这是我看的别人的https://blog.csdn.net/Laikh/article/details/104743308?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=laser2pcd&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-104743308.142^v10^pc_search_result_control_group,157^v4^control&spm=1018.2226.3001.4187laser2PC.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection

class Laser2PC():
    def __init__(self):
        self.laserProj = LaserProjection()
        self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
        self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同，请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看

    def laserCallback(self,data):

        cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)

        self.pcPub.publish(cloud_out)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("laser2PointCloud")
    l2pc = Laser2PC()
    rospy.spin()

cmakelists.txt加入这个配置一下，会ros的应该都知道

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/laser2pc.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

然后就运行就行

首先roscore

然后rosbag play *.bag

再在工作空间rosrun laser2PC节点

最后rosbag record -a

最好稍等一会在结束record进程，不然会是active的文件