基于HumanCompatibleAI/imitation项目使用DAgger算法训练智能体

基于HumanCompatibleAI/imitation项目使用DAgger算法训练智能体

DAgger算法原理与优势

DAgger（Dataset Aggregation）算法是一种改进的行为克隆（Behavior Cloning）方法，它解决了传统模仿学习中存在的分布不匹配问题。在标准行为克隆中，智能体只能学习专家在训练数据分布下的行为，而当智能体在实际环境中运行时，其状态分布会逐渐偏离训练数据分布，导致性能下降。

DAgger通过以下方式改进这一过程：

1. 初始阶段收集专家演示数据
2. 使用这些数据训练初始策略
3. 让当前策略在环境中运行并收集新状态
4. 请专家对这些新状态提供正确动作
5. 将新数据加入训练集并重新训练策略
6. 重复3-5步直到策略性能满足要求

这种迭代式训练确保智能体能够学习到在其自身策略产生的状态分布下的正确行为，显著提高了策略的鲁棒性和泛化能力。

环境与专家策略准备

首先需要准备训练环境和专家策略。本教程使用CartPole平衡杆环境作为示例：

import numpy as np
import gymnasium as gym
from imitation.policies.serialize import load_policy
from imitation.util.util import make_vec_env

# 创建向量化环境
env = make_vec_env(
    "seals:seals/CartPole-v0",
    rng=np.random.default_rng(),
    n_envs=1,
)

# 加载预训练的专家策略
expert = load_policy(
    "ppo-huggingface",
    organization="HumanCompatibleAI",
    env_name="seals/CartPole-v0",
    venv=env,
)

这里使用了SEALS项目提供的CartPole环境变体，它比标准Gym环境更具挑战性。专家策略是通过PPO算法预训练得到的，能够完美解决这个环境。

DAgger训练过程实现

DAgger训练的核心是SimpleDAggerTrainer类，它封装了完整的训练流程：

import tempfile
from imitation.algorithms import bc
from imitation.algorithms.dagger import SimpleDAggerTrainer

# 初始化行为克隆训练器
bc_trainer = bc.BC(
    observation_space=env.observation_space,
    action_space=env.action_space,
    rng=np.random.default_rng(),
)

# 使用临时目录存储中间结果
with tempfile.TemporaryDirectory(prefix="dagger_example_") as tmpdir:
    # 创建DAgger训练器
    dagger_trainer = SimpleDAggerTrainer(
        venv=env,
        scratch_dir=tmpdir,
        expert_policy=expert,
        bc_trainer=bc_trainer,
        rng=np.random.default_rng(),
    )
    
    # 进行2000次训练迭代
    dagger_trainer.train(2000)

关键参数说明：

• venv: 训练环境
• scratch_dir: 临时存储目录
• expert_policy: 专家策略，用于提供动作修正
• bc_trainer: 底层使用的基础行为克隆训练器
• train(2000): 执行2000次训练迭代

策略性能评估

训练完成后，我们需要评估学得策略的性能：

from stable_baselines3.common.evaluation import evaluate_policy

reward, _ = evaluate_policy(dagger_trainer.policy, env, 20)
print(f"平均奖励: {reward}")

在CartPole环境中，最大可获得奖励为500。经过DAgger训练后，智能体通常能够接近或达到这个最大值，表明它已经成功学会了解决任务所需的策略。

实际应用建议

1. 专家质量：DAgger的性能高度依赖专家策略的质量，确保专家在目标环境中有足够高的表现

2. 迭代次数：根据任务复杂度调整训练迭代次数，简单任务可能需要较少迭代，复杂任务则需要更多

3. 数据多样性：DAgger的优势在于能够覆盖智能体自身策略产生的状态分布，因此不要过早停止训练

4. 计算资源：每次迭代都需要专家标注，对于需要人工专家的情况，要考虑人工标注成本

5. 与其他方法结合：可以考虑将DAgger与强化学习结合，先用DAgger进行预训练，再用强化学习微调

通过本教程，你应该已经掌握了使用DAgger算法进行模仿学习的基本流程。这种方法特别适合那些状态空间复杂、但专家演示相对容易获取的任务场景。