Google Cartographer ROS 使用自定义数据包进行SLAM建图指南

Google Cartographer ROS 使用自定义数据包进行SLAM建图指南

前言

Google Cartographer ROS 是一个功能强大的实时同步定位与地图构建(SLAM)系统，能够处理来自多种传感器的数据。本文将详细介绍如何使用自定义的ROS数据包(.bag文件)运行Cartographer ROS系统，帮助开发者快速上手并应用于自己的机器人项目中。

准备工作

在开始之前，请确保您已经：

1. 成功安装并配置好Cartographer ROS环境
2. 准备好您的ROS数据包(.bag文件)
3. 了解基本的ROS概念和操作

第一步：验证数据包

Cartographer ROS提供了一个强大的工具cartographer_rosbag_validate来自动分析数据包中的内容。这个工具基于Cartographer开发团队的经验，能够检测数据包中常见的各种问题。

常见检测内容

• 对于IMU数据，会检查重力向量是否被移除（Cartographer需要使用重力向量确定地面方向）
• 对于激光雷达数据，会检查点云数据的组织形式是否合理
• 提供数据质量改进建议

使用方法

cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag

重要建议

• 对于Velodyne激光雷达，建议每个UDP数据包生成一个sensor_msgs/PointCloud2消息，而不是每个扫描周期生成一个消息。这种细粒度能让Cartographer更好地校正机器人运动造成的点云畸变。

第二步：创建Lua配置文件

Cartographer通过Lua脚本进行高度灵活的配置，这些配置定义了机器人特性和SLAM参数。

配置文件位置

示例配置文件通常位于：

install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/

创建新配置

根据您的需求选择2D或3D SLAM模板：

# 3D SLAM配置
cp install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d.lua my_robot.lua

# 2D SLAM配置
cp install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua my_robot.lua

关键配置参数

1. 坐标系设置：

   • map_frame: 地图坐标系
   • tracking_frame: 跟踪坐标系
   • published_frame: 发布坐标系
   • odom_frame: 里程计坐标系

2. 传感器配置：

   • num_laser_scans: 激光扫描主题数量
   • num_multi_echo_laser_scans: 多回波激光扫描主题数量
   • num_point_clouds: 点云主题数量

3. 特殊参数：

   • TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data (3D SLAM)
   • TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data (2D SLAM) 这个参数定义了构建完整扫描所需的消息数量，对建图质量影响很大。

注意事项

• 坐标系转换必须准确，小的偏差会导致地图重建不一致
• 可以使用/tf主题或.urdf文件定义机器人坐标系关系
• 即使使用2D SLAM，地标是3D对象，在2D平面上查看可能会产生误导

第三步：创建启动文件

Cartographer ROS针对不同使用场景提供了多种启动文件模板：

常用启动文件类型

1. my_robot.launch: 用于机器人实时SLAM
2. demo_my_robot.launch: 用于回放数据包并可视化
3. offline_my_robot.launch: 用于快速离线建图
4. demo_my_robot_localization.launch: 用于在已有地图上定位
5. assets_writer_my_robot.launch: 用于从.pbstream文件提取数据

创建启动文件

cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/backpack_3d.launch my_robot.launch
cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/demo_backpack_3d.launch demo_my_robot.launch
# 其他启动文件类似复制

关键修改项

1. 更新configuration_basename指向您的Lua配置文件
2. 根据实际情况选择使用URDF描述文件或/tf消息
3. 必要时使用<remap>重定向主题

默认主题名称

• IMU: "imu"
• 单激光扫描: "scan" (多个则为"scan_1", "scan_2"等)
• 单多回波激光扫描: "echoes" (多个则为"echoes_1", "echoes_2"等)
• 单点云: "points2" (多个则为"points2_1", "points2_2"等)

第四步：运行与测试

完成配置后，可以使用以下命令启动Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_my_robot.launch bag_filename:=/path/to/your_bag.bag

常见问题排查

1. 数据同步问题：检查各传感器时间戳是否同步
2. 坐标系问题：使用tf_monitor检查坐标系转换
3. 建图质量差：调整Lua配置文件中的参数，特别是扫描累积数量

结语

通过本文的指导，您应该已经能够使用自定义数据包运行Cartographer ROS系统。记住，SLAM系统的性能很大程度上取决于传感器数据的质量和配置的准确性。如果初次尝试不成功，建议逐步调整参数，并使用Cartographer提供的可视化工具观察中间结果。

对于更高级的配置和调优，建议深入研究Cartographer的文档和源代码，了解各个参数的具体含义和影响。祝您SLAM之旅顺利！