Apollo自动驾驶平台：如何添加新的感知融合系统

原创于 2025-06-01 09:05:02 发布 · 420 阅读

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Apollo自动驾驶平台：如何添加新的感知融合系统

前言

在自动驾驶系统中，感知融合（Fusion）是一个至关重要的环节。它负责将来自不同传感器的感知数据进行整合，以提供更准确、更可靠的障碍物信息。本文将详细介绍如何在Apollo自动驾驶平台中添加新的感知融合系统。

感知融合系统概述

Apollo的感知模块采用多传感器融合架构，其核心结构如下图所示：

感知融合系统架构

感知融合系统位于Fusion Component中的ObstacleMultiSensorFusion模块内，作为BaseFusionSystem基类的派生类实现。当前系统默认提供了概率融合（Probabilistic Fusion）实现。

添加新融合系统的步骤

添加新的融合系统需要完成以下四个关键步骤：

定义继承基类的新融合系统类
实现新融合系统的核心功能
配置新系统的参数文件
更新配置文件启用新系统

下面我们将详细讲解每个步骤的实现方法。

第一步：定义继承基类的新融合系统类

所有融合系统都必须继承base_fusion_system基类，该基类定义了融合系统的基本接口和数据结构。以下是创建新融合系统类的示例：

namespace apollo {
namespace perception {
namespace fusion {

class NewFusionSystem : public BaseFusionSystem {
 public:
  NewFusionSystem();
  ~NewFusionSystem();

  // 禁止拷贝构造和赋值操作
  NewFusionSystem(const NewFusionSystem&) = delete;
  NewFusionSystem& operator=(const NewFusionSystem&) = delete;

  // 必须实现的接口
  bool Init(const FusionInitOptions& init_options) override;
  bool Fuse(const FusionOptions& options,
            const base::FrameConstPtr& sensor_frame,
            std::vector<base::ObjectPtr>* fused_objects) override;
  std::string Name() const override;

};  // class NewFusionSystem

}  // namespace fusion
}  // namespace perception
}  // namespace apollo

基类中定义的关键数据结构包括：

FusionInitOptions：初始化选项，包含主传感器列表
FusionOptions：融合选项（当前为空，保留扩展）
Frame：传感器帧数据结构，包含时间戳、传感器位姿、检测到的物体列表等
Object：物体数据结构，包含位置、速度、类型等丰富信息

第二步：实现新融合系统类

新融合系统至少需要实现三个核心方法：

Init()：负责系统初始化，加载配置文件等
Fuse()：实现融合算法的主体逻辑
Name()：返回系统名称标识

以下是具体实现示例：

namespace apollo {
namespace perception {
namespace fusion {

bool NewFusionSystem::Init(const FusionInitOptions& init_options) {
    // 初始化系统参数
    // 加载配置文件
    // 初始化内部状态
    return true;  // 初始化成功返回true
}

bool NewFusionSystem::Fuse(const FusionOptions& options,
                         const base::FrameConstPtr& sensor_frame,
                         std::vector<base::ObjectPtr>* fused_objects) {
    // 实现融合算法
    // 处理输入帧数据
    // 生成融合后的物体列表
    return true;  // 融合成功返回true
}

std::string NewFusionSystem::Name() const {
    return "NewFusionSystem";  // 返回系统名称
}

// 注册新融合系统
FUSION_REGISTER_FUSIONSYSTEM(NewFusionSystem);

}  // namespace fusion
}  // namespace perception
}  // namespace apollo

第三步：配置系统参数文件

新融合系统需要相应的配置文件来定义其参数和行为。配置过程分为以下几个子步骤：

1. 定义proto配置文件

创建新的proto文件定义系统参数，例如newfusionsystem_config.proto：

syntax = "proto2";
package apollo.perception.fusion;

message NewFusionSystemConfig {
    double fusion_threshold = 1;  // 融合阈值参数
    int32 max_track_frames = 2;   // 最大跟踪帧数
    // 其他自定义参数...
}

2. 更新配置管理器

在config_manager.config中添加对新系统的引用：

model_config_path: "./conf/perception/fusion/modules/newfusionsystem.config"

3. 创建模块配置文件

创建newfusionsystem.config文件指定模型配置：

model_configs {
    name: "NewFusionSystem"
    version: "1.0.0"
    string_params {
        name: "root_dir"
        value: "./data/perception/fusion/"
    }
    string_params {
        name: "config_file"
        value: "newfusionsystem.pt"
    }
}