【亲测免费】 URDF Importer 开源项目教程

最新推荐文章于 2025-05-19 09:00:05 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-19 09:00:05 发布 · 942 阅读

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URDF Importer 开源项目教程

项目介绍

URDF Importer 是一个用于将统一机器人描述格式（URDF）的机器人模型导入到 Unity 场景中的开源工具。URDF 是一种用于在 ROS（机器人操作系统）中表示机器人模型的 XML 格式。该工具通过解析 URDF 文件并使用 Unity 的 PhyX 4.0 关节体将其导入到 Unity 中，从而实现机器人的可视化和仿真。

项目快速启动

安装步骤

打开 Unity 编辑器。
打开 Package Manager：点击菜单栏中的 Window -> Package Manager。
添加 URDF Importer 包：
- 在 Package Manager 窗口中，点击左上角的 + 号。
- 选择 Add package from git URL。
- 输入以下 URL：https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git#v0.5.2
- 按 Enter 键确认。

导入 URDF 文件

复制 URDF 文件及其相关文件到 Unity 项目的 Assets 文件夹中。
在 Unity 中导入机器人：
- 在 Unity 编辑器中，选择 Assets 文件夹中的 URDF 文件。
- 右键点击并选择 Import URDF。

// 示例代码：在 Unity 中导入 URDF 文件
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector.ROSGeometry;

public class URDFImporterExample : MonoBehaviour
{
    void Start()
    {
        // 假设 URDF 文件路径为 "Assets/URDF/robot.urdf"
        string urdfPath = "Assets/URDF/robot.urdf";
        GameObject robot = URDFImporter.Import(urdfPath);
        if (robot != null)
        {
            Debug.Log("URDF 文件导入成功！");
        }
        else
        {
            Debug.LogError("URDF 文件导入失败！");
        }
    }
}