ROS学习：创建机器人的urdf

ROS学习之路08：创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化_Hi, Robotics-CSDN博客_urdf可视化

目录

一、 提要

二、 创建工作空间urdf_ws

三、在工作空间中创建功能包

四、向功能包添加机器人的urdf模型

4.1  检查urdf文件的合适性。

4.2 显示urdf的数据

五、编写launch启动文件

六、启动节点，通过rviz查看机器人模型

七、向功能包添加机器人的xacro文件

一、 提要

        本篇主要针对在rviz上执行一个极其人仿真的实例，包括：本地工作空间、包路径、代码区、launch等关键环节。

二、 创建工作空间urdf_ws

创建一个urdf_ws空间,供后面实验使用。

mkdir -p ~/urdf_ws/src
cd ~/urdf_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

注意：上面的 catkin_make 可能用 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3