4、基于计算智能方法的机器人布料缝纫处理技术

基于计算智能方法的机器人布料缝纫处理技术

1. 引言

在制衣行业，由于产品款式和材料的广泛变化以及快速的时尚更迭，自动化生产需要高度的灵活性。布料材料的自动化处理是机器人领域极具挑战性的问题之一，它具有提高生产率和降低成本的巨大潜力。然而，由于布料的低抗弯刚度，很难预测其在处理过程中的行为，且因其不可预测、非线性和复杂的力学行为，也难以对其进行建模。

缝纫是服装和纺织品制造中最重要的连接技术。由于布料的不稳定行为，缝纫布料是一项“敏感”操作，这给自动化缝纫系统的发展带来了障碍。智能控制方法是解决具有不确定性、主观性、模糊性和含糊性的操作任务的有效途径。具有视觉反馈的智能控制系统使机器人能够在更现实的环境中执行熟练的任务，为灵活性和自动化的研究带来了希望。因此，配备机器视觉和传感器的工业机器人可以推动服装制造的先进自动化。

但仅依靠机器人进行布料缝纫，且无需人工干预，是一项复杂的任务。缝纫过程具有特殊性，一旦布料的一部分被缝合，错误就无法纠正，即缝纫过程不可逆。这意味着不符合规格的衣服是有缺陷的，应从生产中剔除，因此对缝纫过程的精度要求很高。在实际应用中，会考虑一个预定义的可接受公差，因为机器人精度和相机分辨率导致的误差无法消除。

本文的主要重点是设计一种基于视觉伺服的创新智能机器人控制器，使机器人能够处理用于缝纫的柔性布料。设计一个对布料在机器人处理过程中可能出现的变形具有鲁棒性的机器人控制器是一项巨大挑战，特别是处理具有任意曲率的弯曲边缘的布料，因为目前的工业机器人在运动方面存在局限性，只能被编程进行直线或圆周运动。

2. 自动化缝纫系统的文献综述

目前，关于机器人处理具有弯曲边缘的布料进行缝纫的研究工作相对较少。