18、利用功能工作空间评估工具评估系统设计和重新配置方案

利用功能工作空间评估工具评估系统设计和重新配置方案

1. 引言

1.1 问题定义

“空间边界”模型代表了一个机械装置在其正常运动范围内（所有位置和方向）可能占据的所有位置，这被称为工作包络。在机器人领域，它也被称为机器人操作包络或工作空间。许多研究人员采用了多种方法，对不同自由度、关节类型和运动学结构的工作空间边界进行了研究。例如，有一种可重构建模方法，通过过滤边界点（FBP）算法创建二维和三维边界工作空间。

然而，基于工作包络的研究存在局限性，因为它没有包含有关机器人或系统内机械装置之间关系的相关信息，如系统内的一般运动学结构、工作部件的位置、工具、工艺参数和其他操作相关参数。工作包络提供了重要的边界信息，对安全和布局至关重要，但仅靠工作包络信息无法确定所需配置的可行性，它没有考虑方向的影响以及与操作参数的耦合。

多任务机床可被视为数控铣 - 车复合机床，这些机床能够同时让多个工具作用于多个零件。每个工具、零件、主轴和轴的组合都遵循其独特的编程路径，可减少手动操作次数、降低设置成本和潜在的质量问题。传统的计算机数控（CNC）机床由多个运动链组成，其有效的运动链回路是静态的，但多任务机床的运动链回路可能会动态变化。

在制造环境中，对车间突发干扰的响应能力非常重要。可重构制造的概念应运而生，其关键要素包括可扩展性、适应性和可转换性。重新配置概念分为可扩展性和可重构性两个子集。可扩展性包括更换切削工具、工具系统、末端执行器或更换具有不同约束的轴；可重构性则涉及改变机器拓扑结构，可能需要重新编程或采用不同的编程和工艺规划策略。

工作包络无法评估机器、机器人或系统配置对于一组任务的操作可行性，因此引入了工作窗口的概念。工作窗