22、低成本超声传感器在机器人材料识别中的应用与创新

低成本超声传感器在机器人材料识别中的应用与创新

1. 引言

在各个工业领域，质量保证依赖于合适且可靠的检测方法，以了解被检测样品的完整性或特性。检测方法可分为破坏性和非破坏性两种。破坏性检测成本较高，且不能保证了解被检测样品的真实状况，不过在某些因技术限制无法使用非破坏性检测的领域仍有应用。非破坏性检测是一个持续研究的领域，人们正在寻找更便宜、更快速、更可靠的方法来评估特定样品的质量。

当通过特定方法实现了合适的可靠性和质量后，下一步就是减少相关过程的持续时间和成本。考虑到大多数这些过程需要熟练的人工操作员来解释数据，通过提高相关过程的自动化和自主性，可以减少过程持续时间和成本。使用机器人系统可以实现这一目标，但大多数相关算法的计算成本较高，这就要求机器人具备高计算能力，这意味着机器人平台体积大、移动性差、可及性有限且成本较高，这些限制对某些特定应用具有决定性影响。

开发低成本、小尺寸和可移动的机器人系统时，传感器的软硬件设计是一个重要因素。通过深入分析特定应用的背景来设计传感器，可以显著降低机器人系统的要求和复杂性。传感器软硬件的合理设计取决于对用于表征被检测样品状况的信号模式的正确选择。对于超声波，由于特定目标的特性，接收到的回波在幅度、频率或相位上会发生变化，这些变化就是信号模式。这些特性包括衰减、声阻抗和音速等。

超声的众多应用中，材料识别对航空航天、汽车、食品和石油等行业尤为重要。虽然有许多超声传感器可用于识别被检测样品的材料，但大多数不适合在机器人中实现。传感器算法对高计算能力的要求是在机器人中实现超声材料识别的主要限制。本文将介绍一种名为Peniel的方法来解决这个问题，并基于该方法设计和构建一种新型传感器，该传感器将在TEAC2H - RI套件