grafana8visual的博客

本文介绍了基于特征模式的系统自适应方法，重点探讨了如何利用软计算方法，特别是人工神经网络和分析编程技术，进行系统的实时自适应管理。文章涵盖了从系统描述、模式识别、特征提取到实验验证的全过程，通过实验验证了Hebb网络、反向传播网络以及分析编程在时间序列模式识别中的有效性。同时，文章还讨论了这些方法的优势、对比分析及在制造工厂等复杂系统中的实际应用，展望了未来多方法融合、智能化发展的趋势。

本文介绍了两种解决工业机器人在有障碍物环境中轨迹规划问题的算法：'顺序'算法和'同步'算法。'顺序'算法是一种间接方法，先生成路径再调整轨迹，适用于静态障碍物环境，使用多项式插值函数以实现最短时间任务执行；'同步'算法是直接方法，同时生成路径和轨迹，使用谐波插值函数，理论上可处理移动障碍物，具有更高的灵活性。文章详细分析了两种算法的原理、特点及适用场景，并提供了算法选择建议和未来发展趋势。

本文介绍了 CoolBOT 框架，一种面向机器人的 C++ 组件化编程框架，旨在简化机器人系统的软件开发。CoolBOT 遵循基于组件的软件工程（CBSE）范式，支持透明分布式计算和更深层次的接口解耦，通过视图和探针实现图形界面和非 CoolBOT 软件的互操作性。框架提供了丰富的开发工具，如 coolbot-ske 和 coolbot-c，帮助开发者快速创建和生成代码骨架。CoolBOT 在工业自动化、服务机器人和教育研究等领域具有广泛的应用场景，并在未来有望支持更多网络协议和人工智能技术。

本文对机器人操作器的容错控制器进行了详细的研究与性能评估，重点分析了三种基于经典控制技术的容错控制器：双曲正弦 - 余弦、计算扭矩和自适应惯性控制器。研究采用冗余SCARA型机器人操作器的前三个自由度作为测试平台，在执行器发生阻塞故障的情况下，通过MatLab/Simulink仿真环境测试控制器的性能。文章不仅详细介绍了控制器的设计原理和仿真测试方法，还结合关节和笛卡尔误差对控制器性能进行了对比分析，得出自适应惯性控制器在故障情况下表现最佳，而双曲正弦 - 余弦控制器实现复杂度较低。此外，文章还探讨了容错控

本文介绍了一种基于'FRIEND::Process'过程模型和可配置任务知识的智能服务机器人编程方法。通过分层控制架构MASSiVE和过程结构的结合，该方法实现了任务规划的确定性、实时能力和容错性，有效应对了人类环境中机器人任务执行的复杂性。文章详细阐述了开发步骤、实际应用案例，并与其他方法进行了对比，展示了其显著优势。未来，该方法将在集成化、智能化和协作化方向持续发展，为智能服务机器人在家庭、康复等领域的应用提供强有力的支持。

本文探讨了利用本体方法对物流过程中的工业机器人架构进行标准化和模块化配置。通过构建系统化的本体框架，结合OntoClean和过程规范语言（PSL）等建模工具，实现物流过程与机器人技术组件之间的高效映射和关系描述。文章以拆垛塑料箱的工业应用为例，展示了如何通过本体方法实现机器人系统的自动化配置。此外，还讨论了未来物流自动化的发展趋势，包括形式本体的开发、架构配置器的设计以及与人工智能和大数据等技术的结合，以提升机器人系统的灵活性和智能化水平。

本文探讨了机器人软件系统从传统代码驱动开发向模型驱动开发的转变，强调通过关注点分离和面向服务的组件化方法应对复杂性。文章分析了机器人领域与其他工程领域的异同，提出了以模型为中心的设计思路，并以SMARTSOFT和SMARTMDSD工具链为例，展示了如何实现角色分离、系统集成和运行时动态调整。最终目标是构建一个支持复杂机器人系统设计、开发和部署的生态系统，推动机器人产业的发展。

本文探讨了一种低成本超声传感器在机器人材料识别中的创新应用。传统材料识别方法依赖高计算成本和昂贵设备，难以在小型机器人中实现。为此，文章提出了一种创新的Peniel方法，通过计算时间间隔增量Δt来识别材料，显著降低了计算需求和成本。实验表明，该方法在使用低成本超声换能器的情况下实现了100%的识别准确率，具备在机器人系统中自主运行的潜力。未来的研究将致力于将该传感器完全集成到机器人中，扩展材料数据库，并引入新的识别参数以提高准确性。这一成果为工业自动化和机器人技术的发展提供了新的解决方案。

本博文探讨了基于对极几何和人工神经网络（ANN）的机器人手臂视觉伺服控制方法，旨在通过视觉信息实现对机器人末端执行器的高精度伺服控制。文章详细分析了单相机和双相机视觉系统中的运动学关系建模，提出了基于ANN的视觉伺服算法，以解决传统基于图像的视觉伺服（IBVS）中雅可比矩阵估计困难的问题。通过在6自由度PUMA-560机器人上的仿真研究，验证了该方法的有效性和高精度性能，表明ANN能够有效学习视觉特征与关节空间之间的复杂非线性映射关系，提升视觉伺服控制的鲁棒性和效率。

本文介绍了一种基于手势的实时机器人手部控制技术，通过摄像头获取视频流并进行手势识别，实现对机器人手臂的直观控制。文章详细解析了手势识别的图像采集、处理、模式匹配和指令生成流程，并探讨了在FPGA上的实时处理实现及挑战。同时，还分析了该技术的优势、应用前景以及未来改进方向，展示了其在工业、医疗、智能家居等领域的广泛应用潜力。

本文探讨了面向需求的并联机器人系统重构策略，分析了工业生产中客户驱动对个性化产品需求的影响，并介绍了可重构机器人系统在应对复杂生产挑战中的作用。文章从引言、文献综述、并联机器人系统特性、需求管理、重构方法及评估等方面系统阐述了静态重构（SR）和动态重构（DR I 和 DR II）的原理与应用，并通过案例研究展示了其实际价值。最终，提出了重构策略的评估标准，并展望了未来的研究方向。

本博文探讨了在制造系统设计中引入工作窗口概念的重要性及其评估方法。传统的工作包络虽然提供了机械装置的运动边界，但无法全面反映系统配置、工具、夹具等因素对操作可行性的影响。为此，博文提出了一种基于运动学结构分解、参考平面建立和布尔运算耦合的评估流程，适用于由基本元素组合而成的机械装置以及6自由度工业机器人。通过ABB IRB 140和Fanuc M16机器人的案例研究，验证了经验公式和分析方程的有效性，并展示了如何利用工作窗口进行机器人布局规划和系统重新配置。该方法不仅有助于优化设计、提高生产效率，还为未来智

本文针对C5关节并联机器人进行了运动学与逆动力学分析，提出了一种高效计算雅可比矩阵和关节加速度的方法。通过将机器人视为多机器人系统，并利用稀疏矩阵的因式分解，显著提高了计算效率，为实现并联机器人的实时控制提供了新的解决方案。研究还通过Matlab仿真验证了模型的有效性，结果表明新方法在提升计算效率和动态控制方面具有明显优势。

本文探讨了在小行星微重力环境下实现机器人重力无关运动的技术挑战与解决方案。重点分析了滚动、跳跃、爬行和有腿运动等多种移动方式的优劣，并详细介绍了ASTRO六足机器人系统的设计原理、动力学模型以及基于位置的控制方法。通过模拟微重力实验和控制策略测试，验证了柔顺运动控制、ZMP稳定性评估和力反馈机制在小行星表面机器人运动中的关键作用。文章还展望了未来小行星探测机器人在智能化、多功能集成和多机器人协作方面的发展方向。

本文针对具有非线性阻尼和滞后效应的弹性机器人关节建模进行了深入研究。随着机器人技术向轻量化发展，弹性关节在柔顺性和控制性能方面的重要性日益凸显。文章提出了一种通用的关节拓扑结构，并结合动态摩擦和非线性刚度滞后模型，构建了能够准确描述关节动态行为的非线性模型。通过理论分析和实验案例验证，该模型在关节执行器、传动系统和负载行为识别中表现出良好的一致性，为机器人系统的控制优化提供了理论基础。

本文探讨了基于振动技术的机器人系统运动控制优化与合成方法。研究重点包括平移运动系统和旋转系统的最优控制问题，通过庞特里亚金最大值原理求解控制律，以优化机器鱼在水中运动的效率。文章涵盖了理论模型建立、控制策略设计、系统合成以及实验验证等内容，展示了振动运动控制在高效机电系统中的应用潜力。

本文探讨了双关节驱动在机器人系统中的应用，从生物学中双关节肌肉的功能出发，分析了其在人类垂直跳跃中的作用机制，并基于此设计了一种受人类启发的双关节腿式机器人。通过建立生物机器人模型、进行动力学建模与实验验证，研究发现双关节驱动能够显著提升机器人的跳跃性能和能量效率。文章还总结了双关节驱动的优势与挑战，并展望了未来的研究方向，包括驱动机构优化、控制策略改进及多运动模式拓展。

本博文探讨了基于预测序列学习（PSL）的机器人示教学习方法，并重点介绍了模糊预测序列学习（FPSL）算法。FPSL通过引入模糊逻辑规则库，解决了传统PSL在高维数据中遭遇的组合爆炸问题，提高了预测性能和覆盖率。文章详细介绍了FPSL的假设匹配、假设生成机制，并通过实验评估了其在多维状态空间中的表现。此外，文章还讨论了PSL/FPSL的实际应用考虑、与其他方法的比较以及未来的研究方向。

随着机器人系统与人类互动的日益频繁，实时控制成为确保其高效、安全运行的关键。本文探讨了机器人系统中实时控制的核心问题，包括时序、维度、计算能力、系统带宽和安全性等子问题，并提出了相应的解决方案。通过分层架构设计、协同运动控制、GPU并行处理、看门狗安全机制等方法，有效应对复杂系统的实时控制挑战。文中还展示了实验结果，验证了分层最优控制算法在轨迹跟踪和接触力控制中的高效性。最后，结合工业自动化、医疗机器人和服务机器人等应用案例，展望了实时控制技术的未来发展趋势，包括智能化、网络化和微型化。这些方法和技术将推动

本博客研究基于微分平坦性的上臂外骨骼轨迹跟踪控制方法，通过正向运动学和动力学分析建立数学模型，并利用Matlab®进行仿真。研究重点包括人体手臂结构的建模、动力学行为分析以及使用PD控制器结合轨迹生成器实现精确的轨迹跟踪。文章还探讨了微分平坦性在轨迹规划中的应用，并分析了控制器参数对系统性能的影响，为上臂外骨骼在医疗康复和军事等领域的应用提供了理论基础。

本博客围绕基于中央模式发生器（CPG）的四足机器人运动控制展开，详细介绍了CPG的生物学基础、数学建模及其在机器人运动控制中的应用。文章探讨了多种运动控制方法，包括基于轨迹、启发式和生物启发式的方法，并重点分析了CPG方法的优势。通过遗传算法优化CPG参数，实现了四足机器人不同步态（步行、小跑、飞奔）的生成与切换，并基于FPGA完成了CPG的硬件实现。实验结果验证了方法的有效性和硬件平台的可行性。博客还展望了未来的研究方向，包括网络可扩展性、视觉感知信息集成以及来自机器人身体的反馈机制，为CPG在更复杂机器

本文介绍了一款用于实验室中监测植物组织生长的低成本自主拟人机器人系统。该系统基于改进的SCARA机械臂设计，集成了彩色相机、RGB颜色传感器、接近传感器以及环境监测传感器，能够实现对植物生长状态和周围环境的实时、非破坏性监测。通过使用逆运动学算法和微步进控制器，机械臂能够精准定位到多层育苗盘中的任意位置，并通过图像处理和颜色分析评估植物的健康状况。文章还详细描述了Parallax TCS3200 RGB传感器的校准过程，并将其与高端分光光度计进行比较，验证了其在植物颜色监测中的有效性。系统具备高度自动化能力

本文探讨了如何利用机器人技术实现纸箱包装的可重构自动化。针对传统包装方式成本高、灵活性差的问题，特别是复杂纸箱折叠依赖人工的现状，提出了将纸箱建模为等效机构的方法，并基于运动学分析确定折叠顺序和速度控制策略。设计了一种具有高可重构性的多指机器人系统，通过仿真验证了其折叠过程的可行性。文章为包装行业的自动化升级提供了理论基础和实验依据，展示了未来高效、灵活包装解决方案的发展方向。

本文综述了机器人技术在泌尿外科手术中的应用现状与未来发展趋势。重点介绍了达芬奇手术系统在前列腺切除术、根治性肾切除术、部分肾切除术、肾上腺切除术、肾盂成形术和膀胱切除术等手术中的应用效果，分析了其相较于传统手术方式的优势与局限。同时，探讨了机器人单孔腹腔镜手术（LESS）、经自然腔道内镜手术（NOTES）以及柔性机器人等新兴技术的临床潜力，展望了未来机器人手术在微型化、触觉反馈、人工智能融合等方面的发展方向。文章指出，尽管机器人手术具有微创、精准、恢复快等优势，但成本高、缺乏长期肿瘤学数据等问题仍是其广泛普

本文探讨了机器人系统在放射治疗中的创新应用，包括单通道和多通道近距离放疗机器人系统以及实时肿瘤跟踪技术。单通道系统（如EUCLIDIAN）强调高精度的种子植入，而多通道系统（如MIRAB）则提高种子输送效率并减少组织变形影响。此外，实时肿瘤跟踪机器人系统（如基于HexaPOD治疗床的4D主动跟踪和动态输送技术）能够有效应对肿瘤运动带来的挑战，提高辐射剂量的精准性。文章还分析了不同系统的优劣势，并展望了未来放射治疗机器人在智能化、多模态融合和个性化治疗方面的发展潜力。

本文探讨了基于计算智能方法的机器人布料缝纫处理技术，重点解决了柔性布料在缝纫过程中因低抗弯刚度而带来的不可预测性和复杂力学行为问题。通过设计基于模糊逻辑和视觉伺服的智能控制器，机器人能够灵活处理具有任意曲率的弯曲边缘布料。文章引入了基于遗传算法的多边形逼近策略以最小化缝纫时间并保持精度，同时提出了一种结合模糊逻辑、神经网络和遗传算法优势的自适应神经模糊推理系统（ANFIS）用于缝纫过程的实时控制。实验结果表明，所提方法在缝纫精度、效率和鲁棒性方面表现优异，为服装制造的自动化提供了有力支持。

本文介绍了一种专为韩国食物设计的新型自助进食辅助机器人，能够有效处理粘性米饭等传统韩国食物，同时满足残疾人和老年人的日常进食需求。通过结合用户和临床专家的反馈，机器人采用模块化双机械臂设计，支持多种操作模式，并兼容普通餐盘，提高了灵活性和实用性。用户测试结果显示，该机器人显著提升了用户的自主性和满意度，特别是在输入设备设计方面，双操纵杆获得了更高的评价。未来将继续优化其功能和安全性，以更好地满足多样化需求。

本文研究了利用多机器人手指操控可变形物体内部目标点的控制技术，旨在解决医疗和工业应用中对可变形物体内部点进行精确定位的挑战。通过质量-弹簧-阻尼模型对可变形物体进行建模，并提出优化方法确定最优接触位置，以最小的力实现目标点定位。为保证系统的稳定性，设计了基于无源性的控制器，结合无源性观测器（PO）和无源性控制器（PC），在不依赖精确模型的情况下确保能量稳定交互。仿真结果验证了该方法的有效性，展示了在不同任务场景下目标点的准确跟踪能力和系统稳定性。研究还提出了未来发展方向，包括更精确的建模、实验验证、多目标点

本文探讨了模块化机器人在外科手术中的创新应用，重点介绍了ARES系统的设计与优势。ARES（组装可重构腔内手术系统）通过模块化设计实现了手术机器人的拓扑结构定制、多组件协同工作以及大直径手术工具的应用，克服了传统手术设备的局限性。文章详细描述了系统的模块设计、性能测试、可重构主设备的操作与评估，并展望了模块化机器人在医疗领域的未来发展方向。