SLAM算法配置——使用Realsense D435i结合ROS跑通ORB-SLAM2的RGB-D节点

最新推荐文章于 2025-07-01 22:28:02 发布

guikunchen

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分类专栏：软件配置 ROS 文章标签： ROS ORB-SLAM2 Realsense

本文链接：https://blog.csdn.net/guikunchen/article/details/94967040

ORB-SLAM2源地址

配置环境依赖

Pangolin，OpenCV，Eigen3，DBoW2 and g2o（源代码里有，不用自己装），ROS（至少为Hydro版本，越新越好）
这些配置过程较为简单，这里不赘述

ORB-SLAM2编译

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

可以看到源码里包含build.sh和build_ros.sh，赋予这个脚本权限，直接执行即可

chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

值得一提的是哪怕你只想用ROS版本，也必须先执行build.sh脚本。因为他会编译一些依赖项，解压一些本地文件，具体可参考build.sh里的内容。

编译过程中的报错

`/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’ 
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line 
collect2: error: ld returned 1 exit status 
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:218: recipe for target ‘../RGBD’ failed 
make[2]: * [