ROS学习：tf坐标系

参考

• http://wiki.ros.org/tf
• http://wiki.ros.org/tf/Tutorials
• 古月居ROS中的坐标管理系统：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17

01 介绍：

• 使用TF，可能需要很多次的矩阵变换，而TF则使用查询的方式
• 时间属性：10s内各坐标的关系
• 启动ros master和tf后就会在后台维护，所有坐标以树形结构保存在TF树中

02 如何实现一个tf广播器（以小海龟为例）

• 定义TF广播器(TransformBroadcaster)
• 创建坐标变换值
• 发布坐标变换(sendTransform)
  

#!/usr/bin/env python  
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy

import tf
import turtlesim.msg

def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.TransformBroadcaster()
br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0