ROS创建launch文件

01 launch文件启动

launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动

• launch文件可自动启动ROS Master，所以不用roscore了

• 编写或修改launch文件后不需要再catkin_make编译

• 启动launch文件：

  roslaunch  pkg_name  launchfile_name.launch 
  

  也可以使用绝对路径启动launch文件：

  roslaunch path_to_launchfile
  

• 添加参数的launch文件启动如下

  roslaunch   pkg_name  launchfile_name  model:=urdf/myfile.urdf  # launch file 中有参数 “model” 需要赋值
  # 或
  roslaunch  pkg_name  launchfile_name  model:='$(find urdf_pkg)/urdf/myfile.urdf' # 用 find 命令提供路径
  

  常见参数：

  • screen: 令 ros node 的信息（如果有的话）输出到屏幕上，而不是保存在某个 log 文件中，这样比较方便调试
  • arg:=value: 如果 launch 文件中有待赋值的变量，可以通过这种方式赋值

02 launch文件基本语法

<launch>：launch文件中的根元素采用标签定义

launch文件语法与xml相同，其常用标签如下：

<launch>                <!--根标签-->
<node>                  <!--需要启动的node及其参数-->
<include>               <!--包含其他launch-->
<machine>               <!--指定运行的机器-->
<env-loader>            <!--设置环境变量-->
<param>                 <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>              <!--加载yaml文件中的参数到参数服务器-->
<arg>                   <!--定义变量-->
<remap>                 <!--设定 topic 映射-->
<group>                 <!--设定分组-->
</launch>               <!--根标签-->

2.1 node标签

<node>标签是launch文件最常使用的标签之一

<launch>
    <node pkg="package_name" type="executable_file" name="node_name1"/>
    <node pkg="another_package" type="another_executable" name="another_node"></node>
</launch>

• pkg ：是节点所在的 package 名称
• type：是 package 中的可执行文件，如果是 python编写的，就需要写出.py后缀；如果是 c++ 编写的，则直接写可执行文件的名字就可以，不需要.cpp后缀。
• name：是节点启动之后的名字, 每一个节点都要有自己独一无二的名字。如果想启动两个相同的文件，可以在这里写两个不同的名字，这样就可以启动两个原名字相同的节点了（比如启动两个小乌龟），这也是使用launch文件的优势之一。

 
注意： roslaunch 不能保证 node 的启动顺序，因此 launch 文件中所有的 node 都应该对启动顺序有鲁棒性。
所以这也是手眼标定时，很多博主都说最好不要在一个launch文件中启动，分开启动的原因。

 
<node> 中除了 pkg、 type、name 之外还可以设置更多参数，如下：

<launch>
    <node</