运动模型 | 多项式运动 | 圆锥运动 |
---|---|---|
特点 | 飞行器的角速度可以用一个多项式函数来描述 | 飞行器的角速度具有圆锥形式,即角速度不仅随时间变化,而且在不同的轴之间存在交叉耦合关系。 |
多子样算法类型 | 泰勒级数展开 | 圆锥误差补偿 |
内容 | 基于泰勒级数展开的多子样算法通常用于多项式角运动环境,通过泰勒级数的截断来实现误差补偿。这种算法简单易用,但需要满足一定的收敛条件才能保证精度 | 通过多个采样点的信息来计算误差补偿系数。这种算法采用了更为复杂的误差模型,能够更准确地补偿圆锥误差,从而提高导航精度。 |
通常认为正弦角运动比多项式角运动更加恶劣,会激励出更大的不可交换误差