【 I.MX6U-ALPHA 】嵌入式Linux 裸机开发系列（二）C语言版LED灯

本文介绍如何使用Cortex-A7MPCore架构进行LED驱动开发，涵盖硬件原理图、VScode工程搭建、Cortex-A7MPCore架构解析、汇编与C语言编程、编译下载流程、链接脚本编写及下载验证。

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1、硬件原理图

2、新建VScode工程

3、Cortex-A7 MPCore 架构

上一篇博客我们讲解了如何使用汇编来编写 LED 灯驱动，实际工作中是很少用到汇编去写嵌入式驱动的，毕竟汇编太难，而且写出来也不好理解，大部分情况下都是使用 C 语言去编写的。只是在开始部分用汇编来初始化一下 C 语言环境，比如初始化 DDR、设置堆栈指针 SP 等等，当这些工作都做完以后就可以进入 C 语言环境，也就是运行 C 语言代码，一般都是进入 main 函数。所以我们有两部分文件要做：
①、汇编文件
汇编文件只是用来完成 C 语言环境搭建。
②、C 语言文件
C 语言文件就是完成我们的业务层代码的，其实就是我们实际例程要完成的功能。

其实 STM32 也是这样的，只是我们在开发 STM32 的时候没有想到这一点，以 STM32F103 为例，其启动文件startup_stm32f10x_hd.s 这个汇编文件就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一些其他的处理，比如中断向量表等等。当 startup_stm32f10x_hd.s 把 C 语言环境初始化完成以后就会进入 C 语言环境。

1、硬件原理图

2、新建VScode工程

工程名字为“ledc”，新建三个文件：start.S、main.c 和 main.h。其中 start.S是汇编文件，main.c 和 main.h 是 C 语言相关文件。

3、Cortex-A7 MPCore 架构

4、汇编部分程序编写

在前面创建的 start.s 中输入如下代码：

/**************************************************************
文件名  ：led.c
作者    ：hanhui
版本    ：V1.0
描述    ：裸机实验 2 C语言版点灯
其他    ：无
日志    ：初版V1.0 2020/8/31 hanhui创建
 **************************************************************/

 .global _start     /* 全局变量 */

 /*
  * 描述：_start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置
         C 语言运行环境
  */
_start:
    /* 进入 SVC 模式 ：超级管理员模式，特权模式，供操作戏台使用 */
    mrs r0, cpsr        /* 将当前程序状态寄存器 CPSR 的值拷贝到 RO */
    bic r0, r0, #0x1f   /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
    orr r0, r0, #0x13   /* r0 或上 0x13，表示使用 SVC 模式 */
    msr cpsr, r0        /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */

    ldr sp, =0x80200000     /* 设置栈指针，2MB 的栈空间 */
    b main                  /* 跳转到 C语言代码中的 main 函数 */

5、C语言部分程序编写

C 语言部分有两个文件 main.c 和 main.h，main.h 里面主要是定义的寄存器地址，在 main.h里面输入代码：

#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H
/**************************************************************
文件名  ：main.h
作者    ：hanhui
版本    ：V1.0
描述    ：时钟 GPIO1_IO03 相关寄存器地址定义
其他    ：无
日志    ：初版V1.0 2020/8/31 hanhui创建
 **************************************************************/

/* 
 * CCM 相关寄存器地址
 */
#define CCM_CCGR0           *((volatile unsigned int *)0x020c4068)
#define CCM_CCGR1           *((volatile unsigned int *)0x020c406c)
#define CCM_CCGR2           *((volatile unsigned int *)0x020c4070)
#define CCM_CCGR3           *((volatile unsigned int *)0x020c4074)
#define CCM_CCGR4           *((volatile unsigned int *)0x020c4078)
#define CCM_CCGR5           *((volatile unsigned int *)0x020c407c)
#define CCM_CCGR6           *((volatile unsigned int *)0x020c4080)

/* 
 * IOMUX 相关寄存器地址
 */
#define SW_MUX_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int *)0x020e0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int *)0x020e02f4)

/* 
 * GPIO1 相关寄存器地址
 */
#define GPIO1_DR            *((volatile unsigned int *)0x0209c000)
#define GPIO1_GDIR          *((volatile unsigned int *)0x0209c004)
#define GPIO1_PSR           *((volatile unsigned int *)0x0209c008)
#define GPIO1_ICR1          *((volatile unsigned int *)0x0209c00c)
#define GPIO1_ICR2          *((volatile unsigned int *)0x0209c010)
#define GPIO1_IMR           *((volatile unsigned int *)0x0209c014)
#define GPIO1_ISR           *((volatile unsigned int *)0x0209c018)
#define GPIO1_EDGE_SEL      *((volatile unsigned int *)0x0209c01c)

#endif

接下看一下 main.c 文件，在 main.c 里面输入如下所示代码：

/**************************************************************
文件名  ：main.c
作者    ：hanhui
版本    ：V1.0
描述    ：裸机开发 C语言点灯
其他    ：无
日志    ：初版V1.0 2020/8/31 hanhui创建
 **************************************************************/

#include "main.h"

/*
 * @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟
 * @param       : 无
 * @return      : 无
 */
void clk_enable(void)
{
    CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
    CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}

/*
 * @description : 初始化 LED 对应的GPIO
 * @param       : 无
 * @return      : 无
 */
void led_init(void)
{
    /* 1、初始化 IO 复用，复用为 GPIO1_IO03 */
    SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;

    /* 2、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性
     *bit 16:0 HYS 关闭
     *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper 功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
     */
    SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0x10b0;

    /* 3、初始化 GPIO，GPIO1_IO03 设置为输出 */
    GPIO1_GDIR = 1<<3;

    /* 4、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */
    GPIO1_DR = 0x0;
}

/*
 * @description : 打开 LED 灯
 * @param       : 无
 * @return      : 无
 */
void led_on(void)
{
    GPIO1_DR &= ~(1<<3);
}

/*
 * @description : 关闭 LED 灯
 * @param       : 无
 * @return      : 无
 */
void led_off(void)
{
    GPIO1_DR |= (1<<3);
}

/*
 * @description : 短时间延时函数
 * @param       : 要延时循环次数（空操作循环次数，模式延时）
 * @return      : 无
 */
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
    while (n--){}   
}

/*
 * @description : 延时函数，在 792Mhz 的主频下延时时间大约为 1 ms
 * @param       : 要延时的 ms 数
 * @return      : 无
 */
void delay_ms(volatile unsigned int n)
{
    while (n--)
    {
        delay_short(0x1000);
    }
}

/*
 * @description : main 函数
 * @param       : 无
 * @return      : 无
 */
int main(void) {

    clk_enable();   /* 使能所有时钟 */
    led_init();     /* 初始化 led */

    while (1)           /* 死循环 */
    {
        led_off();      /* 关闭 LED */
        delay_ms(500);  /* 延时大约 500ms */

        led_on();       /* 打开 LED */
        delay_ms(500);  /* 延时大约 500ms */
    }
    
    return 0;
}

main.c 文件里面一共有 7 个函数，这 7 个函数都很简单。clk_enable 函数是使能CCGR0~CCGR6 所控制的所有外设时钟。led_init 函数是初始化 LED 灯所使用的 IO，包括设置IO 的复用功能、IO 的属性配置和 GPIO 功能，最终控制 GPIO 输出低电平来打开 LED 灯。led_on 和 led_off 这两个函数看名字就知道，用来控制 LED 灯的亮灭的。delay_short()和 delay_ms()这两个函数是延时函数，delay_short()函数是靠空循环来实现延时的，delay_ms()是对 delay_short()的简单封装，在 I.MX6U 工作在 792MHz(Boot ROM 设置的 792MHz)的主频的时候delay_short(0x1000)基本能够实现大约 1ms 的延时，所以 delay_ms()函数我们可以用来完成 ms 延时。

6、编译下载

新建 Makefile 文件，在 Makefile 文件里面输入如下内容：

objs := start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 -o ledc.elf $^
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis

%.o:%.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.S
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

clean:
	rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

第 1 行定义了一个变量 objs，objs 包含着要生成 ledc.bin 所需的材料：start.o 和 main.o，也就是当前工程下的 start.s 和 main.c 这两个文件编译后的.o 文件。这里要注意 start.o 一定要放到最前面！因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面，因为 start.o 是最先要执行的文件！
第 3 行就是默认目标，目的是生成最终的可执行文件 ledc.bin，ledc.bin 依赖 start.o 和 main.o如果当前工程没有 start.o 和 main.o 的时候就会找到相应的规则去生成 start.o 和 main.o。比如start.o 是 start.s 文件编译生成的，因此会执行第 8 行的规则。
第 4 行是使用 arm-linux-gnueabihf-ld 进行链接，链接起始地址是 0X87800000，但是这一行用到了自动变量“$^”，“$^”的意思是所有依赖文件的集合，在这里就是 objs 这个变量的值：start.o 和 main.o。链接的时候 start.o 要链接到最前面，因为第一行代码就是 start.o 里面的，因此这一行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf start.o main.o

第 5 行使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 来将 ledc.elf 文件转为 ledc.bin，本行也用到了自动变量“$@”，“$@”的意思是目标集合，在这里就是“ledc.bin”，那么本行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.bin

第 6 行使用 arm-linux-gnueabihf-objdump 来反汇编，生成 ledc.dis 文件。
第 8~15 行就是针对不同的文件类型将其编译成对应的.o 文件，其实就是汇编.s(.S)和.c 文件，比如 start.s 就会使用第 8 行的规则来生成对应的 start.o 文件。第 9 行就是具体的命令，这行也用到了自动变量“$@”和“$<”，其中“$<”的意思是依赖目标集合的第一个文件。比如start.s 要编译成 start.o 的话第 8 行和第 9 行就相当于：

start.o:start.s
    arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o start.o start.s

第 17 行就是工程清理规则，通过命令“make clean”就可以清理工程。

整个工程编译完成以后可以使用软件 imxdownload 将其下载到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload  //给予 imxdownoad 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //下载到 SD 卡中

7、链接脚本

在上面的 Makefile 中我们链接代码的时候使用如下语句：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

上面语句中我们是通过“-Ttext”来指定链接地址是 0X87800000 的，这样的话所有的文件都会链接到以 0X87800000 为起始地址的区域。但是有时候我们很多文件需要链接到指定的区域，或者叫做段里面，比如在 Linux 里面初始化函数就会放到 init 段里面。因此我们需要能够自定义一些段，这些段的起始地址我们可以自由指定，同样的我们也可以指定一个文件或者函数应该存放到哪个段里面去。要完成这个功能我们就需要使用到链接脚本，看名字就知道链接脚本主要用于链接的，用于描述文件应该如何被链接在一起形成最终的可执行文件。其主要目的是描述输入文件中的段如何被映射到输出文件中，并且控制输出文件中的内存排布。比如我们编译生成的文件一般都包含 text 段、data 段等等。

、链接起始地址为 0X87800000。
、start.o 要被链接到最开始的地方，因为 start.o 里面包含这第一个要执行的命令。
根据要求，在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件，然后在此文件里面输入如下所示代码：

SECTIONS{
    . = 0X87800000;
    .text :
    {
        start.o
        main.o
        *(.text)
    }
    rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
    .data ALIGN(4) : { *(.data) }
    __bss_start = .;
    .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
    __bss_end = .;
}

第 1 行我们先写了一个关键字“SECTIONS”，后面跟了一个大括号，这个大括号和第 7 行的大括号是一对，这是必须的。看起来就跟 C 语言里面的函数一样。第 2 行设置定位计数器为0X87800000，因为我们的链接地址就是0X87800000。第5行设置链接到开始位置的文件为start.o，因为 start.o 里面包含着第一个要执行的指令，所以一定要链接到最开始的地方。第 6 行是 main.o这个文件，其实可以不用写出来，因为 main.o 的位置就无所谓了，可以由编译器自行决定链接位置。在第 11、13 行有“__bss_start”和“__bss_end”这两个东西？这个是什么呢？“__bss_start”和“__bss_end”是符号，第 11、13 这两行其实就是对这两个符号进行赋值，其值为定位符“.”，这两个符号用来保存.bss 段的起始地址和结束地址。前面说了.bss 段是定义了但是没有被初始化的量，我们需要手动对.bss 段的变量清零的，因此我们需要知道.bss 段的起始和结束地址，这样我们直接对这段内存赋 0 即可完成清零。通过第 11、13 行代码，.bss 段的起始地址和结束地址就保存在了“__bss_start”和“__bss_end”中，我们就可以直接在汇编或者 C 文件里面使用这两个符号。

8、修改 Makefile

在上一小节中我们已经编写好了链接脚本文件：imx6ul.lds，我们肯定是要使用这个链接脚本文件的，将 Makefile 中的如下一行代码：
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
改为：
arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

其实就是将-T 后面的 0X87800000 改为 imx6ul.lds，表示使用 imx6ul.lds 这个链接脚本文件。修改完成以后使用新的 Makefile 和链接脚本文件重新编译工程，编译成功以后就可以烧写到 SD 卡中验证了。

9、下载验证

使用软件 imxdownload 将编译出来的 ledc.bin 烧写到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload  //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡中

烧写成功以后将 SD 卡插到开发板的 SD 卡槽中，然后复位开发板，如果代码运行正常的话 LED0 就会以 500ms 的时间间隔亮灭。