UR5调用机器人或者模型基本操作（转载+原创）

最新推荐文章于 2025-07-05 16:40:40 发布

光头明明

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分类专栏：新手上路 ROS+UR5 基本操作文章标签： ur5

本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89703350

本文档介绍了如何从源代码安装和操作ROS工业机器人UR5，包括在真实硬件和Gazebo仿真环境中的使用。提供了启动文件、IP配置和MoveIt!的集成应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考链接1：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/indigo-devel/README.md
参考链接2：https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79102661?utm_source=blogxgwz8
参考链接3：http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting%20Started%20with%20a%20Universal%20Robot%20and%20ROS-Industrial
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universal_robot

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该存储库为通用机器人提供ROS支持。这个仓库包含所有版本的源代码> groovy。对于那些版本<= groovy请参阅：hg https://kforge.ros.org/ros_industrial/universal_robot

__安装有关安装通用机器人的全面维基，这个维基可能是一个很好的起点。如果您还使用大多数较新版本的UR软件（v3.x及更高版本），则很可能需要更新版本ur_modern_driver（在此处找到），其中详细说明了如何安装/运行UR臂。

从Source安装

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有针对ROS Hydro和ROS Indigo的版本。但是，对于您可能希望从源代码安装的最新功能和开发。

首先设置一个catkin工作区（参见本教程）。
然后将存储库克隆到src /文件夹中。它应该看起来像/ path / to / your / catkin_workspace / src / universal_robot。
确保根据工作空间层次结构获取正确的安装文件，然后使用catkin_make进行编译。